Also ich kenn den PR6 nicht so gut, aber die Mikrokontroller haben ueblicherweise Analogeingaenge zum Messen von Spannungen.
Also ein Spannungsteiler aus festem Widerstand und dem LDR (oder noch besser Fototransistor, der hat kleineren Lichteinfallswinkel) und die Spannung messen. Funktioniert aber nur gut bei wenig (oder gleichmaessigem) Fremdlichteinfall.
(Also besser hohe Waende im Labyrinth und von oben gleichmaessig beleuchtet, Ultrahelle LEDs und Gangbreite nicht zu gross)

Das Ziel ist auch kein Problem, wenn es nach 'draussen' geht. Da erkennst Du ja auch, dass Du das 6x6-Feld verlaesst
Evtl. den Schach-Trick anwenden und intern eine 8x8-Matrix (also zwei Reihen und zwei Spalten groesser als das eigentliche Spielfeld) bauen, wo alle 'Randfelder' als 'ausserhalb' = Ziel markiert sind.