Auskommentiert ist der zweite Teil, weil PD5 gleich PB5 gilt (ist beides Mal die Zahl 5). Damit kann das gleiche Makro sowohl für die Richtung links als auch rechts verwendet werden.

Was der Code macht ist relativ einfach: Er löscht erst beide Richtungsbits auf einer Seite und setzt dann die von dir übergebenen, im Falle von FWD also Pin 5 am jeweiligen Port.

mfG
Markus