Ist eine spannende Sache, ich glaube auch dass man da einfach Zeit braucht sich einzulesen und auch die Fachbücher sind da mal eine Grundlage, aber letztlich muss mans selber wagen und dann ists auch einfacher wenn explizitere Fragen auftauchen.
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Ist eine spannende Sache, ich glaube auch dass man da einfach Zeit braucht sich einzulesen und auch die Fachbücher sind da mal eine Grundlage, aber letztlich muss mans selber wagen und dann ists auch einfacher wenn explizitere Fragen auftauchen.
Ich möchte mich bedanken für eure Antworten und Tips.
Auf die Tips hin habe ich mir dann mal ein Buch in der Bücherei ausgeliehen, in dem
es um Elektronik für Maschinenbauer geht. Dort ist Einiges zu Antriebstechnik oder Leistungselektronik etc.
beschrieben. Sobald ich dieses Buch durchgewälzt habe (was wahrscheinlich einige Zeit dauern wird) werde ich
mich an ein Buch speziell für Robotik und humanoide Roboter wagen.
Danke nochmal! Ihr habt mir sehr geholfen.
Wenn du dir den Albert Hubo anschaust, der kann sein Gesicht bewegen, kommt immer darauf an, ob die humanoiden überhaupt ein Gesicht bekommen haben. Asimo z.B. hat keins. Lola hat auch keins. Alle die ihr Gesicht bewegen können, haben viele kleine Motoren integriert die für die Bewegungen zuständig sind. Ich glaube das heißt Animatronix das Fachgebiet dazu, wird im Film auch für Aliens, Monster und andere Ungetüme verwendet.
1. Das ist das Komplizierte an den Robotern. Was für Robonova und Konsorten noch sehr einfach ist, dafür aber plump aussieht, wird bei Robotern die "lebensgröße" haben deutlich komplexer. Hier greifen die besagten Regelschleifen und so weiter. http://www.dlr.de/rm/desktopdefault....291_read-25964 hier das war der Roboter bei dem ich wärend meiner Diplomarbeit mitgearbeitet hab.
Es gibt ein paar Standardwerke für das Thema:
Autonomes Laufen, Friedrich Pfeiffer und Holk Cruse - leider nur schwer verfügbar
Das andere muss ich erst nachschauen wie das heißt
Interessant. Meinst du damit, dass bei Robotern, die keine Lebensgröße haben, das laufen nicht so schwierig ist?
ja und nein. Für Roboter wie den RoboNova ist das Laufen kein so großes Problem. Allerdings "laufen" die nicht wirklich sondern wackeln so mehr oder minder nach vorn. Ab der Robo-Cub Kid-Size fängt es dann langsam an mit richtigem bzw. menschenähnlichem Laufen. Für Roboter die etwa Menschengröße haben wird es dann deutlich komplizierter hier ändert sich der Algorithmus von einem stabilen, statischen Bewegen zu einem instabilen, dynamischen, was ungleich komplizierter ist. Vereinfacht befindet sich der Massenschwerpunkt des Roboters, dann nicht mehr innerhalb der Fußfläche sondern ist außerhalb.
Aber eigentlich wenn man den genauen schwerpunkt von größeren Robots berechnen kann, müsste man doch auch mit derselben Genauigkeit den schwerpunkt eines kleineren zu berechnen können. Man könnte doch den Massenschwerpunkt auch bei kleineren Robotern außerhalb setzen, wenn dadurch das Laufen besser klappt, oder hab ich da jetzt was falsch verstanden? O.o
Falsch verstanden wohl kaum, da hast du die Physik eindeutig auf deiner Seite! Dieses dynamische Laufen bzw. gezielte Fallen erfordert recht genaue dynamische Antriebe und die ganze Sensorik dazu. Ich vermute, daß die typischen Größen humanoider Roboter auf Kompromissen im technologisch-konstruktiven Bereich beruhen: Auf der einen Seite der zur Größensteigerung überproportionale Massenzuwachs mit all seinen Problemen und auf der anderen Seite die auf unsere üblichen Korpergrößen ausgelegte Umwelt. Was soll man anfangen mit einem Haushaltsroboter im Format eines Gartenzwergs?!Zitat von Persocom
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