Odometrie wird 'draussen' sowieso nicht funktionieren. Die funkt doch auf ebener Flaeche schon nicht wirklich gut, weil sich die kleinsten Fehler aufmultiplizieren.
Stell Dir vor, ein Rad faehrt durch ne kleine Grube. Woran kannst Du erkennen, dass das Rad nun 1mm weiter rollen musste, um die gleiche horizontale Strecke zurueckzulegen?
4 ungefederte Raeder sind auf jeden Fall problematisch, da draussen wohl permanent eines der Raeder in der Luft haengt. Ich halte ein Omniwheel durchaus fuer ueberlegenswert..