Lenkung Vorderachse

[ranke]

Ja, mit Lenkrolle meine ich das, was man bei der Google Bildersuche unter diesem Stichwort angezeigt bekommt. Das ungelenkte Gegenstück dazu wäre die Bockrolle (also eine Rolle mit Gabel ohne Lenklager).
Ich möchte Dir vorschlagen, dass Du Dir Dein Konzept nochmal überdenkst. Ein Vierradfahrzeug mit fest am Rahmen montierten Rädern wird schon bei kleinen Unebenheiten ein Rad in der Luft haben. Damit ist keine brauchbare Odometrie zu erwarten. Mögliche Abhilfen wären: Federung oder zumindest ein Achskörper um eine waagrechte Fahrzeuglenkachse schwenkbar. Alternativ ein Dreiradkonzept. Ich glaube die Lenkrollen sind in Bezug auf die Odometrie nicht so schlecht. Für mein Dafürhalten wird die Odometrie dann schlecht, wenn Schlupf oder seitliches Gleiten an den Meßrädern auftritt. Ich vermute, Du willst an den angetriebenen Rädern messen. Dann wäre es ziemlich egal ob die Lenkrolle mal einen kleineren Bogen um ein Steinchen fährt, solange das nicht zum Rutschen eines Hinterrads führt. Das Konzept mit Ackermannlenkung ist jedenfalls auch nicht frei von solchen Einflüssen, aber mechanisch aufwendiger.

[Calis007]

Odometrie wird 'draussen' sowieso nicht funktionieren. Die funkt doch auf ebener Flaeche schon nicht wirklich gut, weil sich die kleinsten Fehler aufmultiplizieren.
Stell Dir vor, ein Rad faehrt durch ne kleine Grube. Woran kannst Du erkennen, dass das Rad nun 1mm weiter rollen musste, um die gleiche horizontale Strecke zurueckzulegen?
4 ungefederte Raeder sind auf jeden Fall problematisch, da draussen wohl permanent eines der Raeder in der Luft haengt. Ich halte ein Omniwheel durchaus fuer ueberlegenswert..