Lenkung Vorderachse

[speyer]

Das sind ja alles sehr lustige Antworten, leider hilft mir das nicht so ganz. Wie gesagt, soll der Bot draussen fahren, weshalb ein Omni-Wheel auch ausfällt. Da ich gern so präzise wie möglich die Odometrie bestimmen möchte, brauche ich ein System, das nicht driftet, oder wenn dann nicht allzu sehr. Eine Panzer-Steuerung mit zwei angetriebenen Rädern auf jeder Seite fällt daher leider auch aus. Also, ich möchte auf jeden Fall die zwei gelenkten Vorderräder. Was ich dazu brauche sind gute Tips, wie man diese zwei Vorderräder am besten montieren kann, ohne allzuviele Teile selbst herzustellen. momentan tendiere ich zu einem U-Profil, das als Gabel dient, mit einem Rohr als Gleitlager. Die Welle des Vorderrades könnte auf beiden Seite mit Stellringen gekontert werden. Wie genau und mit welchen Teilen man das am Besten macht, weiß ich nicht. Dieses U-Stück könnte dann irgendwie mit einem Servo verbunden werden. So bekommt der Servo die Stösse des Rades nicht ab. Was mir weiterhin unklar ist, ist wie ich dann diese "Gabel" aus dem U-Profil so von unten an der Grundplatte befestigen kann, dass sich diese frei drehen kann. Da mir leider die nötigen Grundbegriffe fehlen, kann ich mich auf diesem Gebiet nur sehr schlecht ausdrücken und dementsprechend weiß ich auch nicht, nach was genau ich bei google suchen muß.

[ranke]

Ja, mit Lenkrolle meine ich das, was man bei der Google Bildersuche unter diesem Stichwort angezeigt bekommt. Das ungelenkte Gegenstück dazu wäre die Bockrolle (also eine Rolle mit Gabel ohne Lenklager).
Ich möchte Dir vorschlagen, dass Du Dir Dein Konzept nochmal überdenkst. Ein Vierradfahrzeug mit fest am Rahmen montierten Rädern wird schon bei kleinen Unebenheiten ein Rad in der Luft haben. Damit ist keine brauchbare Odometrie zu erwarten. Mögliche Abhilfen wären: Federung oder zumindest ein Achskörper um eine waagrechte Fahrzeuglenkachse schwenkbar. Alternativ ein Dreiradkonzept. Ich glaube die Lenkrollen sind in Bezug auf die Odometrie nicht so schlecht. Für mein Dafürhalten wird die Odometrie dann schlecht, wenn Schlupf oder seitliches Gleiten an den Meßrädern auftritt. Ich vermute, Du willst an den angetriebenen Rädern messen. Dann wäre es ziemlich egal ob die Lenkrolle mal einen kleineren Bogen um ein Steinchen fährt, solange das nicht zum Rutschen eines Hinterrads führt. Das Konzept mit Ackermannlenkung ist jedenfalls auch nicht frei von solchen Einflüssen, aber mechanisch aufwendiger.

[Calis007]

Odometrie wird 'draussen' sowieso nicht funktionieren. Die funkt doch auf ebener Flaeche schon nicht wirklich gut, weil sich die kleinsten Fehler aufmultiplizieren.
Stell Dir vor, ein Rad faehrt durch ne kleine Grube. Woran kannst Du erkennen, dass das Rad nun 1mm weiter rollen musste, um die gleiche horizontale Strecke zurueckzulegen?
4 ungefederte Raeder sind auf jeden Fall problematisch, da draussen wohl permanent eines der Raeder in der Luft haengt. Ich halte ein Omniwheel durchaus fuer ueberlegenswert..