Lenkung Vorderachse

[ranke]

Bei Deinem Konzept mit zwei unabhängig von Getriebemotoren angetriebenen Hinterrädern wäre keine gesteuerte Lenkung notwendig. Ein Kurvenradius wird durch verschiedene Drehzahlen der Hinterräder definiert, eine oder zwei einfache Lenkrollen wären ausreichend.
Das bedeutet umgekehrt, wenn Du wirklich eine Ackermannlenkung installieren willst, muß die Abstimmung zusammen mit den Antrieben gut gemacht werden, weil es dann zwei Einflüsse zur Lenkung gibt. Wenn die gegeneinander arbeiten, rutscht Gummi über die Fahrbahn statt zu rollen.
Wenn es bei der Ackermannlenkung bleibt wäre eine der ersten Fragen ob gefedert oder nicht. Gefedert ist naturgemäß schwieriger. Kugellager würde ich eher vermeiden, wenn die Fertigungsmöglichkeiten nur einfach sind, sind Gleitlager meistens besser zu realisieren.

[speyer]

Hi, die Lenkung wird definitiv nicht gefedert, das liegt ausserhalb meiner Möglichkeiten. Meinst du mit Lenkrollen einfach "lose" aufgehängte Räder ? Das würde ich gern vermeiden, ich habe 12cm hohe und 6cm breite Luft-Reifen mit Profil, da der Bot höchstwahrscheinlich auch draußen fahren wird..bei Losen Rädern habe ich Angst, dass da mal ein Steinchen die Laufrichtung dieser Räder ändert und mir die Odometrie zerstört, weiß aber auch nicht genau, ob diese Angst gerechtfertigt ist. Ein weiterer Punkt, der gegen lose aufgehängte Räder spricht, ist dass ich die Räder _neben_ der Grundplatte führen muss und nicht komplett frei drehbar unter die Grundplatte montieren kann (sonst würde der Bot zu hoch). Die Steuerung der Ackermann-Lenkung würde ich hinbekommen, habe schonmal einen PID-Controller und die nötigen Gleichungen programmiert. Wie würdest du Gleitlager für die Wellen realisieren? Einfach ein "Röhrchen", dass den Innendurchmesser der Welle hat, und dann schmieren? Aber wie würde ich das dann an einem U-Profil oder 4-Kant-Stab befestigen?