Bei Deinem Konzept mit zwei unabhängig von Getriebemotoren angetriebenen Hinterrädern wäre keine gesteuerte Lenkung notwendig. Ein Kurvenradius wird durch verschiedene Drehzahlen der Hinterräder definiert, eine oder zwei einfache Lenkrollen wären ausreichend.
Das bedeutet umgekehrt, wenn Du wirklich eine Ackermannlenkung installieren willst, muß die Abstimmung zusammen mit den Antrieben gut gemacht werden, weil es dann zwei Einflüsse zur Lenkung gibt. Wenn die gegeneinander arbeiten, rutscht Gummi über die Fahrbahn statt zu rollen.
Wenn es bei der Ackermannlenkung bleibt wäre eine der ersten Fragen ob gefedert oder nicht. Gefedert ist naturgemäß schwieriger. Kugellager würde ich eher vermeiden, wenn die Fertigungsmöglichkeiten nur einfach sind, sind Gleitlager meistens besser zu realisieren.