Das siehst du nicht richtig. Die H-Brücke kann die Drehrichtung des Motors umkehren. Das geschieht mit den Eingängen INPUT1 und INPUT2, siehe Tabelle Seite 6 im ST-Datenblatt. Die PWM wird dabei an den Enable-Eingang angelegt. Nur mit dem Poti alleine geht das mit dem L298 nicht.
Wenn du nichts programmieren willst / kannst, dann baust du das Poti des Joystick in einen deiner Servotester ein und verwendest den Fahrtenregler zur Motorsteuerung, oder du machst das über einen µC. Wobei das natürlich nicht ein RN-Motorcontrol und RN-VNH2-Dualmotor sein muss, das wäre nur eine Fertiglösung gewesen. Selbstbau mit einem Mega8 oder dergleichen und einem L298 ist natürlich eine billigere Alternative.
Wenn du einen µC verwendest ist das Programmieren natürlich notwendig.