Mit den 2,1A geht die RN-Control nicht mehr.
Bei RN-Motor-Control und RN-VNH2-Dualmotor brauchst du beides. Die RN-VNH2-Dualmotor ist nur der Leistungsteil.
Programmieren musst du dir das ganze selbst. Das Poti kommt an einen ADC-Eingang und mit der Spannung steuerst du die PWM und Drehrichtung.
Fertige Sachen in der Richtung kenne ich nicht, was aber nicht heißt das es so was nicht gibt.