Ja die Kondensatoren sind wirklich nötig, denn sonst schwingt der Festspannungsregler sehr unschön (siehe Bild)
Natürlich ist ein Microcontroller selbst nicht in der Lage, einen Motor zu betreiben, er generiert nur das PWM signal und ist eben Softwaremäßig ansprechbar.

Aber sag mal hast du jemals schon einen Microcontroller zum laufen gebracht, also ich meine mit eigenem Aufbau?
Würde dir sehr empfehlen, einfach einmal diese Grundschaltung:
http://www.rn-wissen.de/index.php/Bi...g_spannung.gif
auf dem Steckbrett (sofern du sowas hast) aufzubauen, und einmal versuchen, den Controller so zu programmieren, dass er eine Led zum Blinken bringt (Hello World, sozusagen), bevor du gleich mit dem Roboter loslegst. Eventuell mal eine LED zu dimmen versuchen, (mittels PWM), und so weiter.
Falls du schon Microcontroller programmiert hast, musst du das natürlich nicht tun

Sensoren? Was sind für deinen Begriff Sensoren? ein Taster? Einen Taster kann man ganz leicht an den Microcontroller anschließen.
Aber wenn´s gleich ein Gyroskop oder was weiß ich sein soll, dann wird das schon mehr aufwand erfordern.

Mfg Thegon