@juergen009

Falls Du planst, einen Hexapoden zu bauen, mache am besten einen neuen Chat auf.
Am besten hier.

https://www.roboternetz.de/community...Projekten-Bots

Mal was grundsaetzliches:

Was willst Du mit 18 PWM Kanaelen anfangen?
Du hast doch einen SD21.
Der kann 21 Servos in allen Geschwindigkeiten bewegen.
I2C Schnittstelle aktivieren, Befehle senden, den Rest macht der Servocontroller.
Habe selbst schon 2 Hexas damit gebaut.

Bezueglich inverser Kinematik.
Dazu wurde hier auch schon einiges gesagt:

Genau so habe ich es bei meinem Hexa damals gemacht:
Anschliessend habe ich dieses Bein auf meinem Schreibtisch mit einer Schraubzwinge befestigt, an einen Controller angeschlossen und eine Berechnung gemacht, bei der dieses Bein um x Grad in der Hüfte nach vorn gefahren werden kann und die Winkel von Knie u. Fusservo so verstellt werden, das die Fusspitze wieder auf der gleichen Linie steht.
Das kannst mit Sinus- u. Cosinussatz am einfachsten anstellen.
Vorher musst Du aber noch ermitteln, um vieviele Einheiten dein Servo verstellt werden muss, um z.B um 1 Grad zu drehen.
Das ist nämlich auch bei allen Servos unterschiedlich.
Dann geht es eigentlich immer nach dem gleichen Schema:
Bein anheben, Hüfte um x Grad verdehen, Bein wieder absetzen, Alle Servos wieder in die Anfangsposition zurückfahren.
Hört sich gar nicht so schwer an, der Teufel liegt aber im Detail, da verschiedene Verstellwerte auch verschiedene Servo-Geschwindigkeiten mit sich bringen.
Denk erstmal über die schwierigen Bewegungen wie z.B auf der Stelle drehen gar nicht nach, das kommt dann nach u. nach.

MfG

Roland