Es ist nun mal so, dass die Elektronik nicht perfekt ist und man mal da und mal hier ein Paar Kompromisse eingehen muss.
Bei meinem ersten Roboter hatte ich dieses Problem mit dem US-Sensor, dass er bei Schrägen nicht wirklich reagiert hat. Das habe ich dann mit zwei Sharp IR-Entfernungssensoren an den Seiten gelöst und es hat super hingehauen.