Zum Thema:

Mit der Odometrie wird man nie präzise fahren können. Nach kürzester Zeit wird der Roboter die Orientierung verlieren. Man muss sich immer darüber im klaren sein, dass große Elektrokonzerne wie Samsung an dem Gebiet forschen und doch nur mehr-oder-weniger-brute-force Roboter bauen.
Ein Orientierungssystem via Infrarot oder Funk-Triangulation dürfte extrem schwierig sein. Am ehesten noch dünne Induktions-Drähte zwischen den Räumen zur groben Orientierung (so was in der Art gibt es bei Staubsaugerobotern glaub auch).