Positionsberechnung eines Objektes im Raum

[RP6conrad]

Ich siehe ueberhaupt kein Goniometrische Function in ihre Berechnungen. In ein XY Cartesische System soll isch es so machen (center Robby = 0,0):
PosXobjext : Abstand Sensor*cos(Rel.Winkel Sensor auf Robby+Abs Winkel Robby)+ (Abstand Sensor-Center Robby)*cos(Abs.Winkel Robby)
PosYobject : Abstand Sensor*sin(Rel.Winkel Sensor auf Robby+Abs Winkel Robby)+ (Abstand Sensor-Center Robby)*sin(Abs.Winkel Robby)
Das ist gans einfach die 2 Vectoren in X/Y gesplittet und aufaddiert.

[Ritchie]

Hi,

nun ja, hier wird die ganze Sache anderes angegangen.

pose world_T_roboter( std : polar( 1.0, fltActualAngleRoboter * GRAD2RAD), std::complex< double >( ActRoboterPos.High_x(), ActRoboterPos.High_y()));

Hier wird der Winkel über

std: polar( 1.0, fltActualAngleRoboter * GRAD2RAD)

angegeben.

Die Position ist wird hier über complexe Zahlen dargestellt.

Das ganze dauert mir aber auch in der Berechnung zu lange. Ich wollte das ganze jetzt über eine Transformationsmatrix
versuchen. Ist auch neu für mich, wird aber üblicherweise so gemacht.

Das ganze versteckt sich dann in der Class "RoboterPose", welche ich nur im Code beigefügt habe.

Die Routine da oben hat mir mal ein "Mathegenie" geschrieben. Nur kann ich diese nur teilweise nachvollziehen.

Ich würde auch sagen, das es zwei Vektoren sind, welche ich berücksichtigen muss.

1) Mittelpunkt zur Mess-Stelle
2) Messtelle zum Objekt.


Gruss
R.