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Ich brauche also ein Microcontrollerboard, das:
- 6 Motoren und 2 Lampen ansteuern kann (Treiber?) (evt. Weg über Relaiskarten bei den Lampen)
- über einen I2C Port verfügt für die Sensoren (tut eigentlich ja jedes Board)
- Befehle entgegen nimmt (z.B. die einen Joysticks für die Steuerung)
- sollte natürlich auch so noch ein paar analoge wie digitale Eingänge/Ausgänge besitzen
Also ich bin eher ein Fan von Selbstbau. Deine Anforderungen scheinen recht einfach, also überschlagen wir das ganze mal:

- 8 Ausgangspins und 8 Treiber. Nachdem du nichts über die Leistung deiner 6 Motoren und zwei Lampen geschrieben hast, kommt hier alles in Frage. Aber Treiber sind nichts komplexes - vom Darlington-Array bis zum 2N3055 kann man alles, je nach geforderter Strombelastbarkeit, verwenden.
- Einen I2C-Port
- Einige Eingänge
- Analoge Eingänge
- Analoge Ausgänge

Der AtMega16 bietet dir 8 ADC's, I2C und jede Menge übriger Ein- und Ausgänge, die du frei konfigurieren kannst. Lediglich bei den von dir geforderten Analogen Ausgängen würde mehr Aufwand vonnöten sein. Der Weg kann über DAC-Bausteine, Hardware-PWM, Software-PWM gehen - alles mit oder ohne Glättung.

Um die Sache zu vertiefen und genaueres sagen zu können wäre es hilfreich, wenn du dir genau überlegst, was du eigentlich genau machen willst.