Nagut, ich glaub, ich werd mal meine Servos auf Linearität testen. Auf jeden Fall ist mir schonmal aufgefallen, dass sich der Servo erst bewegt, wenn man ein paar ms weiter ist, und dann gleich ein ganzes kleines Stück. Auch während des Verfahrens ist die Bewegung recht unsauber, das wird den ganzen Roboter wohl ordentlich zum Wackeln bringen. Da wäre so eine selbstgebaute Regelung wie im Video weiter oben wesentlich mehr bringen.

@mistermou:
es würde auch eine einzelne Koordinate reichen. Der Roboter hat 6 Freiheitsgrade (Gelenkwinkel), während der Endeffektor im Raum auch 6 Freiheitsgrade hat (3 Positionen, 3 Orientierungen). Wenn man dann eine Konstellation des Roboters eingrenzt, lassen sich die Gelenkwinkel eindeutig berechnen.