Das mit den Beschränkungen ist klar, ging ja auch hauptsächlich um die Servos und die Lagerung. Ich finde es interessant wie präzise sich der Arm bewegt.
Mit den den 6 Achsen hast du recht.
Auf meiner Projektliste steht auch ein 6-Achser + eine translatorische Achse für einen größeren Arbeitsraum.