Da hab ich mich wohl nicht so doll ausgedrückt Ich meinte genau den Aufbau, den du jetzt hast, also Gegenlager + eigenes Lager vom Servo.
Runde Sachen bekommt man ganz leicht mit einem Dremel hin.
Das Zauberwort lautet Kreisschneider.
Ich bin eh nur für den originalen Dremel. Über Proxxon kann ich nicht urteilen, aber der Rest ist Spielzeug.
Die Löcher sind selbst für Kugellager rund genug. Ich fräse so "Passungen" in Alublöcke, natürlich keine H7

Es kommt auf die Servos an, ob du das Handgelenk noch extra stützen musst.
Man könnte zwischen den Servo und das Horn eine Teflonplatte setzen, auf der das Horn gleitet, das stützt noch besser als ein guter Servo.
Ich würde dir auch überall Aluhörner empfehlen, die sind verwindungssteifer.