6-achsiger Knickarmroboter (Testmodell)

[Geistesblitz]

Das mit den Handachsen weiß ich, allerdings müsste ich dann ziemlich viele Getriebeteile verbauen und die Potentiometer der Servos irgendwie dann da hin bekommen, damit man das Getriebespiel ausgeglichen bekommt. Ehrlichgesagt ein wenig zu viel Aufwand, schließlich sind das auch nur solche 9g-Servos, da wird man für den Massenausgleich nicht viel herausholen können.

Mir ist auch aufgefallen, dass man durchaus die anderen beiden Achsen auf diese Weise hätte bauen können, nun hatte ich aber nur ein Axiallager und nen 10er Kugellager bestellt.

[HannoHupmann]

Was du aber machen kannst ist den Arm bei Vollauslegung mittels kleiner Feder zu unterstützen. Die Kukas und Co machen das auch und kompensieren so wenigstens das Eigengewicht des Arms. Zumindest in der Achse 2, für die anderen braucht es sowas nicht. Vielleicht kann man an Achse 3 ein Gegengewicht anbringen dann wird der Servo auch entlastet nur Achse 2 hat dann eben mehr zu tun.

[Geistesblitz]

Mal sehen, ob das überhaupt nötig wird. Bei Achse 2 muss ich wirklich mal gucken, Achse 3 sollte das bisschen Kunststoff aber noch so gehalten bekommen.

[Geistesblitz]

Was gibt es eigentlich für Methoden, um die Gelenke genau auszurichten, sodass der Winkel, mit dem im Programm gerechnet wird, möglichst gut mit dem tatsächlichen Gelenkwinkel übereinstimmt? Irgendwie muss man das ja ausrichten. Ich glaub auch, mit herumfummeln mit einem Anschlagwinkel oder Geodreieck wäre zu ungenau, vielleicht auf den Bauteilen, die über das Gelenk verbunden sind, markierungen anbringen und diese ausmessen, um den gewünschten Winkel zu überprüfen und gegebenenfalls nachkorrigieren?