Erster Hexapod (5VJ)

[movido]

Meine Erfahrung ist, dass ein Servo zwar den Katalogwert bewegen kann, aber dann sehr schnell abnutzt. Dann klemmt das Getriebe, die Elektronik überhitzt und die Stell- und Wiederholgenauigkeit ist weg. Gerade bei Robotern mit Beinen treten viel höhere Kräfte auf, als nur das Gewicht. Wenn Du also mehr als zwei Stunden Spass an dem Roboter haben willst, dann empfehle ich, die Servus kräftig zu überdimensionieren.

Zum doppelten Hebelarm: wenn Du z.B. ein Kniegelenk siehst, dann ist da eine unglaubliche Belastung drauf. Für den Servo heisst das schon mal, das der Hebelarm so lang ist wie Ober- und Unterschenkel zusammen (zumindest während das Knie gebeugt ist).

Ein Elektromotor kann wesentlich mehr halten als bewegen. Um von einem zum nächsten Magnetfeld zu springen muss er einen Bereich mit weniger Kraft überwinden. Dazu kommen noch die Kräfte im Getriebe. Wenn Du jetzt noch ein recht einfaches Servo mit billiger Elektronik hast, dann regelt das nur sehr unvorhersehbar nach (keine weiche Kurve).

[5Volt-Junkie]

Bei den Servos handelt es sich um die MC620MG Servo mit Ca. 100Nm und das kostet mich so schon 20€ das Stück. Ich bezweifele dass ich damit nur 2 Std. Spaß haben werde. Wie gesagt, ich habe schon Hexapods gesehen die mit billigeren Servos bewegt werden, das selbe wiegen und die laufen und laufen und das ganze ziemlich stabil trotz fehlender Gegenlager und kein Metallgetriebe

[robo_tom_24]

Hallo

Ich finde eure grundlegenden Kräfteberechnungen toll - ich bräuchte so etwas aber für einen kleinen Humanioden (-> mein Robo)
Wisst ihr wie man so etwas ungefähr berechnen kann oder muss ich wirklich dafür ein Progrmm lernen?

mfg thomas

[rolber]

Hallo !

@movido

@rolber: Aus eigener leidliche Erfahrung:

Zeig doch mal deine eigene leidliche Erfahrung !

Man sollte mindestens die dreifache Leistung ansetzen, und bei Gelenken, die zwei Hebel habe, die sechsfache Kraft!!

Man sollte den Bot aber auch noch irgendwie finanzieren können.
Kannst Du dir auch nur ansatzweise vorstellen, was ein solches Servo kostet?
Ausserdem kann man durch geschickte Winkelstellungen die Hüftservos eher entlasten, als dass sich der Hebelarm verlängert bzw. addiert.
Ein Hexa wird nie so laufen, dass Oberschenkel- u. Fussservo eine Gerade bilden und sich so der Hebelarm addiert.

Die von mir aufgezeigten Werte sind durch praktische Erfahrungen untermauert !

Roland

[movido]

@rolber: hier ist die praktische Erfahrung (hatte ich aber vorhin schon mal gepostet):

http://www.youtube.com/watch?v=gNXuzhop-u8&feature=plcp&context=C3e865e2UDOEgsToPDskIlOgwo y_-k_g0kobQ4XOfG

http://www.youtube.com/watch?v=gnek0...NCNwtSeXi1CUnF

Tschuldigung, ich wollte ja auch garnicht Eure Servus schlecht machen. Ich wollte nur darauf aufmerksam machen, dass man die Servus nicht zu knapp dimensionieren soll. Lieber die Hebelarme ein wenig kürzen. Aber es stimmt natürlich auch, dass die Anordnung des Hebelarms wesentlichen Einfluss auf die Belastung hat.

- Matthias

[rolber]

Hallo Matthias !

Die rote Spinne hat aber auch gigantische Abmaße.
Habe ich richtig gelesen? 60cm Höhe bei voll ausgestreckten Schenkeln.
Dass dabei die Servos extrem belastet werden, kann ich mir schon vorstellen. Welche Servos hast Du denn benutzt?
Mein Hexa würde bei voll ausgestreckten Schenkeln unter 20 cm bleiben.
Die Servos können 12kg/cm tragen (bei 6V). Hatte im gesamten letzten Jahr nur 2 defekte Servos. Eins davon muss ich noch auf meine eigene Kappe nehmen, da ich den Bot für einen Test direkt an einem 2S LiPo betrieben hatte.

Roland

[5Volt-Junkie]

Die Füße von dem geplantem Hexa, mit abgerundeten Formen sind 10cm lang. Schenkel = 8cm. Bei ca. 30cm Fuß würde ich sogar erwarten dass die Servos flöten gehen, ganz zu schweigen von wundern

Bei dem Hexa aus Alu-Profilen werden die Füße auch ca. 10cm lang sein. Wenn das einer aus Alu-Profilen wird.....

Sorry Jungs, aber ich kann mich grad irgendwie nicht entscheiden, welche Version ich wähle (Profile oder Runde Formen). Jede Woche ergibt sich was Neues. Diese "mal so, mal anders Planung" kennt man ja von mir von meinem ersten Roboter

Deswegen lasse ich das nochmal bisschen sacken, bevor ich loslege und es dann bereue.
Ich habe schon mit den Gedanken gespielt die Mechanik fertig zu kaufen, weil meine Mitteln beschränkt sind (Zeit, Platz, Werkzeug)

Im Anhang übrigens der Zwischenstand der beiden Versionen. Beide unvollständig. Bei dem aus Aluprofilen fehlen noch die Fußspitzen und bei dem in Visio gezeichneten eine gute Befestigung für die Gegenlager.
Und sonst fehlen noch einige Kleinigkeiten. (Distanzbolzen, Aussparungen für Elektronik, Schalter etc.)