Erster Hexapod (5VJ)

[HannoHupmann]

Die tun es für meinen Phoenix² ganz gut, der hat so 2kg etwa. Hab ihn schon lange nimmer gewogen daher weis ich es nicht genau. Makrolon und Lexan ist das gleiche. Plexiglas ist leider was anderes. Ich hab ne gute Bezugsquelle aber die ist in Augsburg, so ein Betrieb der große Platten davon her stellt verkauft am Werkstor die Reste. Daher hab ich mich nie um eine andere Quelle bemüht.

LiPo brauchst du auf jedenfall! Zumindeest wenn der irgendwann autonom laufen soll. Ich fürchte dein 2A Netzteil wird nicht reichen, höchstens für den Anfang, meiner Erfahrung nach zieht so ein Hexa locker 4-6A wenn er läuft.

Gegenlager musst du dir überegen vielleicht machst du auch erst den Rest der Beinkonstruktion dann siehst du recht schnell wie du die einbauen kannst.

[malthy]

Aber ein 2A-Netzteil mit Ringkerntrafo, was für den Anfang vermutlich i.O. ist.

Das ist für 18 Servos sicher zu wenig, wie Hanno schon sagt. Insbesondere weil an den Servos ja keine kontinuierlichen Lastverhältnisse herrschen, Du bekommst also immer wieder Stromaufnahmepeaks die sich summieren. Bis zu einem gewissen Grad kannst Du die evnt. durch eine ordentliche Siebung abfangen, grundsätzlich würde ich auch zu einem größeren NT raten. Ich habe für meinen Hexa zum testen ein altes Computer-NT verwendet (sowas hat man ja i. d. R. noch rumliegen). Insbesondere die 5V-Schiene kann da locker 30A und mehr. Aber klar, damit betreibst Du die Servos mit Unterspannung (5 statt 6 V), was zu einem Verlust an Drehmoment führt. Zum Testen war das bei mir kein Problem...

Gruß
Malte

[5Volt-Junkie]

Ich konnte mir heute ein MC 620 MG servo ausleihen, was für ein Azubi-Projekt bestellt wurde. Hab das Ding auseinander genommen und etwas genauer unter die Lupe genommen. Doch leider nicht angesteuert, musste es wieder zurück geben. Das Teil verdient bis jetzt 100 Punkte. Weitere Infos liefere ich später. (diese Feiertage und Geburtstage wollen einfach nicht enden)
Und danke für die Infos mi NT. Werde mir da was einfallen lassen.

[5Volt-Junkie]

So, jetzt habe ich etwas Zeit gefunden und mal auf die Schnelle ein Review geschrieben.

http://5volt-junkie.net/?p=117

[Razzorhead]

Wenn du ne Ausbildung/Studium/Schule machst => Studentenbereich von autodesk.com.
Bekommst dort kostenlos lizenzen für fast jede software von Autodesk. Auch AutoCAD.

[5Volt-Junkie]

Hey,

danke für den Tip. Ich lads mir mal runter und gucke es mir dann an.
Ich habe die Version "Mechanical" genommen. Diese soll doch die richtige sein oder?

[Razzorhead]

Denke schon. Komme selbst nicht mit der Software klar.
Für mich eher Autodesk maya oder 3ds max ^^. Ist für CAD anwendung aber eher ungeeignet.

[5Volt-Junkie]

Also ich habe mal mit AutoCAD etwas rumgespielt und musste feststellen, dass man dafür so einiges an Einarbeitungszeit investieren sollte. Deswegen bin ich wieder zu Visio zurückgekehrt. Zwischendurch noch LibreCAD ausprobiert, was m.M.n. fast genau so wie Visio aufgebaut ist.

Dieseo Woche sollte noch ein Servo von Völkner kommen. Komischerweise kosten diese Servos überall gleich. Wenn das Teil da ist, kann ich mit meinen Zeichnungen weiter machen.

Bis dahin habe wollte ich mich mit der Theorie der IK-Berechnung auseinandersetzen. Ich habe im RN-Wissen und auf der Homepage von MacPommer (richtig geschrieben?) nochmal in Ruhe über das Thema IK, Spinnenbeine, Berechnung etc. gelesen. Ich weiß nicht, ob ich das richtig vertanden habe, aber es kam mir so vor, dass ich nur drei Dreiecke (inkl. Winkel etc.) berechnen muss(?) Ich weiß, es steckt viel mehr dahinter

Obwohl ich die Programmierung nach hinten schieben wollte, tauchen die Fragen auf, wie ich die Servos auf einer Linie bewege? Ich meine die Linie (auf dem Boden) hat ja viele mögliche anfahrpunkte und wieviele nehme ich da am besten?
Ich habe mir mal überlegt nach jedem weiterem Grad des Schulterservos (vertikale Drehachse) die Berechnung neu zu starten. Macht ihr das so? Bzw. wie oft sollte man die Position berechnen lassen?


Vielen Dank im Voraus

[HannoHupmann]

Kleiner Tipp: Bau ein Prototypen-Bein zuerst und dann die andern 5 Stück auf. Daran sieht man dann sehr gut ob mechanisch alles so ist wie gedacht oder ob es noch Änderungen braucht. Die Kosten halten sich dann gering und falls es nicht passt sind nicht 6 Teile falsch sondern nur eines. Hab ich bei meinem Roboter jetzt auch gemacht und prompt einen Designfehler gefunden.

Zur IK Berechnung: Ja, für die Beine ist es noch relativ einfach, da es mittels Winkelfunktionen und "normaler" Mathe funktioniert. Zumindest wenn es um die reine Beschreibung der Bewegung der Fussspitze geht. Die ganze Sache kann man jetzt beliebig komplizierter machen und z.B. Körperkippung mit dazu nehmen. Außerdem hat man mit der IK noch keine Bewegung des Roboters sonder nur, wie sich der Fuss bewegen muss um die gewünschte Körperbewegung auszuführen. Diese wiederum - auch als Bahnplanung bezeichnet - ich dann der nächste Schritt. Die einfachste Bahnplanung wäre z.B.: Lauf gerade aus (alle Fussspitzen bewegen sich auf eine Linie) bis zu einer Wand (Sensoren), dann dreh dich um 180° (alle Fussspitzen bewegen sich auf einer Kreisbahn) und lauf zurück. Diese Lauf-Bahn ist relativ einfach, da alle Servos immer die gleiche Bewegung machen. Kompliziert wird es wenn man z.B. vorgibt: "Lauf gerade aus und dreh dich dabei! um 180°" und noch komplizierter: "lauf eine Parabelbahn, dreh dich dabei um 180° und gleich den Körper aus, so dass er auf einer schiefen Ebene (45°) immernoch gerade ist" jetzt muss jedes Bein individuell behandelt werden und wenn die richtige Mathematik zugrunde liegt, dann ist es auch nicht kompliziert. Nur wird man dann um DH-Matrizen für die Beine nicht herum kommen. Lustig wird es auch wenn man sich überlegt: Langsam = 1 Bein vom Boden heben, schnell = 3 Beine vom Boden heben, je nach Geschwindigkeit wird der Laufalgorithmus dynamisch angepasst (darüber hat ein Kollege von mir Diplomarbeit geschrieben).

Ich hoffe damit deine Frage beantwortet zu haben ansonsten lass uns nochmal darüber reden .

Die Berechnung sollte optimalerweise im gleichen Takt wie die Servosteuerung laufen. Die Servos bekommen immer 20ms Signale also 50Hz und in der Geschwindigkeit müssen alle Bein, bzw. Servo-Positionen berechnet werden. Bei 18 Servos keine ganz triviale Aufgabe mehr, deswegen hat McPommER auch für jedes Bein einen eigenen Controller (wenn ich mich richtig erinnere) und ein entsprechendes Bussystem implementiert.