Erster Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Hallo Roland!

Das ist genau die Idee, die ich am Anfang verfolgt habe. "Alles aufbauen, testen, kleine Doku anfertigen und Open Source ins Netz stellen!" Über den Verkauf habe ich nur kurz gedacht, weil ich es zeitlich einfach nicht schaffen würde. Nachdem ich auf die Alu-Profile umgestiegen bin, wollte ich das ganze auch so schlicht wie möglich halten. Dass man quasi nicht unbedingt einen Standbohrer oder Fräse zuhause haben muss. Ich habe schnell gemerkt, dass das Projekt doch zu einem Unikat wird, allein aus dem Grund, weil ich eigene Hardware designen würde.
Während mein Projekt jetzt ruht, überlege ich wegen einer Low-Cost Variante mit Mini-Servos und mit leicht zu verarbeitendem Material, wo man nicht unbedingt wochenlang mit den Teilen verbringen muss. Ähnlich zum Hexapod Kit aus Frankreich. Mal sehen wo das ganze hinführt

[HannoHupmann]

@rolber, schöne Idee aber leider bin ich ein Fan von Selberbauen und eigenen Ideen umsetzen. Es gibt schon Hexa-Bausätze auf dem Markt und die Beine kosten da auch ähnlich viel. Nur mit Servos wirds dann wieder sehr teuer. Abgesehen davon muss das Design schon sehr gut sein, dass ich Aluminium als Grundmaterial akzeptiere (es ist schlicht zu schwer). Ich weis nicht, aber ein fertiges Chassie zu kaufen würde meiner Bastler-Mentalität gar nicht entsprechen.

Die Idee mit den MiniServos scheitert meistens daran, dass die low-Cost Miniservos ziemlich windig in der Verarbeitung sind, so dass nix brauchbares dabei heraus kommt. Außerdem: es ist normal viel Zeit für den Bau eines Hexas zu verwenden, ich hab ein paar Jahre gebraucht um meinen Phoenix2 fertig zu bekommen und am Vinculum arbeite ich jetzt auch schon wieder ein halbes Jahr und der ist noch Lichtjahre davon entfernt fertig zu werden (gut ich komm auch fast nicht dazu).

[rolber]

@Hanno!

Damit das nicht falsch verstanden wird, es werden keine fertigen Teile sein, die ich anbieten werde.
Es werden zugesägte U-Profile sein, die dann für Standard Servo-Gehäuse angepasst werden können incl. Gegenlager u.s.w.
Dazu wird es eine Beispiel als Bauanleitung geben.
Eine Bohrmaschine und ein paar Feilen u. eine Stichsäge wird mann weiterhin brauchen.
Auch werden die Grundplatten nur auf Maß zugesägt, so das jeder seine individuellen Vorstellungen umsetzen kann.
Einen fertigen HEXAPOD würde ich auch nicht haben wollen!

MfG

Roland

[5Volt-Junkie]

...ein Fan von Selberbauen und eigenen Ideen umsetzen.

Jaa, es ist natürlich sehr toll stolz sagen zu können, dass man alles selber entwickelt und umgesetzt hat. Aber Geschmäcker sind unterschiedlich. Für mich ist bei so einem großen Projekt eine eigene Hardware (kein Chassis gemeint) zu entwerfen und umzusetzen, auch wenn ich am Anfang mit Arduino und SD21-Controller anfangen konnte.
Manche können sehr gut programmieren, haben aber zwei linke Hände mit je 5 Daumen und haben es nicht so mit der Entwicklung der Elektronik. Für die heißt es entweder doch all die Kenntnisse in der Mechanik/Elektronik anzueignen oder alles lassen. Oder sie kaufen sich fertiges Chassis und fertige Boards und können Spass an dem Rest des Projektes haben. Ich persönlich möchte auch alles selber entwerfen und aufbauen und über die Dauer des Projektes war ich auch halbwegs informiert und sogar den Umzug mit eingerechnet. Aber dass einige andere wenig positive Ereignisse eintreffen, so wars nicht geplant Naja ist eben so. Diese (blauen) Mini-Servos sind sehr miserabel verarbeitet. Man muss halt die Konstruktion leichter ausfallen lassen und eben einkalkulieren, dass beim öfteren Einsatz man eben ein-zwei Servos austauschen muss. Auf Dauer bestimmt teurer, als ein Robustes Aufbau von Anfang an aufzubauen, aber da muss sich der jenige, der dieses Projekt angeht selber Gedanken machen. Entweder macht er daraus einen kurzen Prozess und lässt den Roboter dann im Regal stehen oder er macht es zu seinem "Lebensprojekt" (wie z.B. McPommer).

Dieses einfache Aufbau mit mini-Servos will ich nicht für mich machen, sondern für die Leute, die grade eben günstig (sagen wir mal ca. 300) einen Sechsbeiner bauen wollen und nicht unbedingt 1000-2000€ dafür übrig haben. Dass ich spätestens am Ende dieser Idee an der gescheiten Programmierung scheitern werde, ist mir jetzt schon klar. Aber irgendwas muss ich ja treiben bis ich physisch nicht mehr eingeschränkt bin an meinen Aluteilen rumzufeilen.

Damit das nicht falsch verstanden wird, es werden keine fertigen Teile sein, die ich anbieten werde.

Dann kann ich den Preis von 150€ nicht wirklich nachvollziehen *grübel*

[5Volt-Junkie]

Huhu
ich habe mir heute etwas Mühe gegeben und einige Teile etwas bearbeitet.
Es sind jetzt alle 12 Winkel und 12 Schenkel die nur noch gebohrt werden müssen. Momentan bin ich noch auf der Suche, wo ich diese Bohrungen mit einer Standbohrmaschine machen kann, bzw. in Auftrag geben. Die Plättchen werden dann anschließend rund gefeilt.

Mal sehen wann ich das nächste mal an dem Bot was machen kann. Bleiben nur noch Füße und die zwei Grundplatten.

[5Volt-Junkie]

Und wieder melde ich mich hier

Eigentlich musste ich in einem früheren Beitrag bekanntgeben, dass ich es auf Eis legen werde. Es geht aber irgendwie manchmal langsam vorwärts, dann geht plötzlich gar nix mehr, dann geht es schlagartig vorwärts usw. Also möchte ich ich von ein paar kleinen Fort- und Fehlschritten berichten.

Die Servohalterungen aus Alu-Winkel sind soweit fertig. Das einzige was dran noch machen könnte, wäre vielleicht die Ecken abzurunden und etwas Gewicht zu sparen.

Die 12 Schenkeln sind auch bis auf die Abrundungen soweit fertig. Hier gab es eine kleine Niederlage, und zwar wollte ja ich in den vorderen Plättchen jeweils zwei 6mm Löcher machen, damit ich das zusammen mit dem Servohorn vom Servo runter nehmen kann. Um aber alle Löcher so genau wie möglich übereinander zu Bohren, habe ich alle 12 Platten eingespannt. Dabei sollten ja die hinteren Plättchen ja für die Gegenlager dienen und ca. 3mm Loch haben. Naja, nicht aufgepasst und deswegen gibt es jetzt an dieser Stelle 6mm Löcher in allen 12 Platten.
Um es schnell zu lösen, werde ich in diese Löcher Flanschlager einpressen. 10 Stück habe ich ja schon und werde mir noch 10 dazu bestellen. Dann schieße ich eben auf Spatzen mit Kanonen.

Die Body-Platten aus der letzten 3D-Zeichnung werden auch durch Alu-Plättchen ersetzt. Es hat mehrere Gründe wieso ich das anders machen möchte. Ich habe mir die Konstruktion in Google SketchUp noch mal angeschaut und irgendwie haben diese Body-Platten zu dem Rest des Bots überhaupt nicht gepasst (optisch). Es ist irgendwie so als würde man Jogging-Hose zu einem Sakko anziehen . Also habe ich mir gedacht, dass ich das auch schön eckig mit Hilfe von 25mm x 2mm Alu-Platten mache.

Dann bin ich endlich mal bei den Füßen des Bots angekommen und die Idee mit Alu-Röhrchen "vergessen". Hier werden auch wie bei den Schenkeln und Rumpf die 2mm dicke Alu-Plättchen verwendet. Die Füße werden ziemlich klein sein, wodurch eine geringe Bodenfreiheit entsteht. Aber er soll ja erst mal keine Hindernisse überwinden. Falls doch, dann kann er ja seinen Bauch etwas einziehen
Ich bin noch mal dem Tip von Hanno gefolgt und hab die Servos mal in Googles CAD hin und her gedreht, aber hier wieder aus optischen gründen es so gelassen, wie es war.


P.S.Mit den Teilen ging es jetzt relativ schnell, weil ich vorübergehend Zugang zu einem Standbohrer hatte

P.P.S Der Bot wird sich dem Sensobot von Roland relativ ähnlich sein. Das kommt aber irgendwie ungewollt Ich habe zwar meinen Hexa schon als CyClone getauft aber das sollte eigentlich nicht heißen dass ich den komplett von einem anderen Bot geklont habe/werde. Am Anfang wollte ich ihn einfach Cyclone nennen, dann überlegte ich mir, dass ich einiges von vielen anderen Projekten abgeguckt habe, deswegen zweites "C" groß. Ob es jetzt irgendwie Cyber Clone heißen soll, darf jeder für sich entscheiden

[rolber]

Hallo 5Volt-Junkie!

Freue mich, daß Du nun doch weiter machst.
Ob Du deinen Bot ähnlich aufbaust, wie ich es damals gemacht habe, ist doch nicht wichtig, das zeigt mir eigentlich nur, daß ich da was "Schlüssiges" gebaut habe.
Wünsche Dir weiterhin viel Erfolg.
Du hast ja noch einiges vor Dir, ich war auch froh, als ich die mechanischen Arbeiten hinter mir hatte.
Versuche Ober- u. Unterschenkel möglichst gleich lang zu halten.
Das vereinfacht den Rechenaufwand ein wenig.

MfG

Roland