Erster Hexapod (5VJ)

[rolber]

Hallo !

Hanno hat es schon vortrefflich ausgedrückt:
Denk Dir erstmal eine für Dich machbare Konstruktion aus.
Schau im Baumarkt nach, ob Du das Material dort bekommst und merk Dir die Preise.
Das meiste was ich gesucht habe, gab es dort gar nicht !!!!!
Im Internet bekommst Du die Sachen erheblich günstiger, Du musst dich nur intensiv kümmern.
Ich habe damals z.B. U-Profil 30X30X30X2 in 2 Stangen zu je 1m für unter 10€ + Porto erstanden.
Dieses Material bekommst Du in keinem Baumarkt und wenn ja, würdest Du dafür sicher mehr als 50 € bezahlen.

Deinen Bot komplett selbst zu bauen ist eine gute Entscheidung.
Mein Hexa entstand komplett in Eigenarbeit mit einer Standbohrmaschine, ein paar Feilen und ein bischen Kleinwerkzeug.

Schmeiss auch nicht gleich deine gesamte Konstruktion über den Haufen, versuche lieber sinnvolle Verbesserungen umzusetzen.

Ich wünsche Dir viel Erfolg

Roland

[5Volt-Junkie]

Ich bin heute in 3 Baumärkten gewesen und es ist wirklich so gut wie kein Material da.
Dann wollte ich Dremel mit dem Bohrständer kaufen, aber das ganze war so wackelig und unstabil...

Ich dürfte 3,5 Jahre lang, das Werkzeug von der ausbildung mitnehmen und wenn ich was bohren musste, habe ich das nach der Arbeit in der Azubi-Werkstatt gemacht.
Jetzt musste ich das Werkzeug zurückgeben und jaaaa..... hab eigentlich kaum Werkzeug *hehe* Werd mir aber das ganze nach und nach zulegen.

Die Konstruktion wird fast komplett umgeschmießen. Die Schenkel werden anders, die Füße, bei Schulter muss ich noch gucken.

Noch so eine Frage zu den Servos. Die haben ja einen Drehmoment von ca. 90-100Nm (nehmen wir 100 als Beispiel). Das Heißt bei einer 3-3 Gangart und 10cm langem Oberschenkel, darf der Bot max. ca. 3kg schwer sein?
Oder sind da meine Kenntnisse eingerostet und man rechnet es anders?

[rolber]

Hallo ! Das mit deiner Rechnung stimmt schon fast! Ein Servo mit 100N kann genau 100/9.81 =10.193 kg bei einem Hebelarm von 1cm anheben. Bei 10cm Hebelarm hast Du also gut 1kg die dein Servo max. anheben kann. Wie immer steckt auch hier wieder der Teufel im Detail: 1. Du solltest minimal 20% Leistungsreserve draufgeben. 2. Dein Bot kann u.U. auch schwerer als 3kg sein, da z.B. die Hüftservos nur den Körper anheben,Hüftservos sind beim Hexa eh diejenigen,welche die meiste Last tragen! 3. Durch geschickte Winkeleinstellungen von Fuss u. Hüftservo kannst Du die Last der Servos auch noch aufteilen. Du siehst: Ganz so simpel ist die Berechnung nicht. Vorsicht noch bei dem von Dir angestrebten 3 - 3 Gang: Bei dieser Gangart sind immer 3 Beine in der Luft, während die anderen auf dem Boden den Bot bewegen. Dabei muss bei einem Hexa wie ich ihn gebaut habe zeitweise 1 Bein das halbe Gesamtgewicht tragen. Ausserdem wackelt der Bot dabei auch extrem, weshalb ich auf diese Gangart komplett verzichtet habe.

Roland

[Geistesblitz]

Man sollte auch den gesamten wirksamen Hebel berücksichtigen. Der Hebel für den Hüftservo ist ja nicht nur der Oberschenkel, sondern auch der Unterschenkel. Je nachdem, wenn der Fuß sich direkt unter der Hüfte befindet wirkt praktisch kein Hebel (nur aufs Knie), ist das Bein allerdings stark ausgestreckt, so addieren sich beide Schenkellängen, mit denen der Servo fertig werden muss. Musst du halt sehen, was beim Laufen nachher tatsächlich vorliegt.

[5Volt-Junkie]

Ok, also ich habe es so verstanden, dass meine Servos stark genug sind und ich noch etwas Luft nach oben habe, besonders wenn ich die 2-6 Gangart wähle.

Ich habe jetzt beschlossen, dass ich auch 3D Zeichnungen in Google SketchUp mache.
Als Erstes habe ich den MC620MG Servo gezeichnet. Beim Entwerfen des Schultergelenks ist mir die Idee eingefallen, dass die Beiden Halterungen, womit ich die Servos verheiraten lassen möchte, vollkommen identisch sein dürfen.

Die Ergebnisse siehe unten. Durch diese 5 Löcher, haben dazu noch die Abmaßen von dem Servohorn des MC620MG Servos. Was später vielleicht für den Kopf ganz nützlich sein wird. Ist irgendwie leicht universal geworden
Schade nur dass die von mir genannte Servos etwas andere Abmessungen haben, als so ein Standard-Servo.

[Geistesblitz]

Wie willst du die beiden Halter eigentlich befestigen? Für Schrauben dürfte da kein Platz mehr sein, vll. kleben? Oder Verschraubung woanders hinsetzen.

[5Volt-Junkie]

Da ist noch 3mm Platz zwischen dem Alu und Servo. M3 Senkkopfschrauben und M3 Gegenmutter.
Der Spalt ist auf dem Bild leider nicht zu sehen

Nur mal so eine Frage nebenbei, wie verwaltet ihr eure Projekte? Mit dem OS-eigenem Browser oder hat jemand von euch so eine Art PLM auf dem Rechner? Dieses Rumgeklicke durch die Ordner ist ganz schön nervig