Erster Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Also Bammel hatte Recht, da geht auch etwas mehr, aber immer noch keine 180°
Damit wir das Programm zur hand haben, poste ich es mal gleich hier rein.

Mein Servo ist - Servo(1)
Wenn ich die min/max Werte im Kommentar verwende komme ich auf 90°
gehe ich aber drunter oder drüber, dreht sich der Servo weiter.

Da habe ich die werte zwischen 61200-63900 eingestellt und dann lassen sich mehr als 90° einstellen (schätzungsweise ca. 140°)

Und jetzt bin ich irgendwie verzweifelt

Mein (vorläufiger) Eindruck ist, dass der Stellbereich von standard Digitalservos i. d. R. kleiner ist als der von entsprechenden analogen.

Es ist ein Analogservo

$regfile "m8def.dat"
$baud = 19200
$crystal = 16000000
$framesize = 64
$swstack = 64
$hwstack = 64
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8              'timer für Servos
Enable Timer1
Timer1 = 62535
Config Portb = Output
Portb.0 = 0                                       'hier hängt servo1
Portb.1 = 0                                       'hier hängt servo2
Portb.2 = 0                                       'hier hängt servo3
Portb.3 = 0                                       'hier hängt servo4

On Timer1 Servoirq                                'servo

Enable Interrupts

Dim Kanal As Byte
Dim Servo(4) As Word                              'min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte

Do
Servo(1) = 61200                                            'Mitte
Servo(2) = 62535 'Mitte
Servo(3) = 62535 'Mitte
Servo(4) = 62535 'Mitte
Loop

Servoirq:
If Kanal = 0 Then
   If Portb.0 = 0 Then                            'wenn port low
      Timer1 = Servo(1)                           'dann timer auf entsprechende verzögerung
      Portb.0 = 1                                 'und port anschalten
   Else                                           'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
      Portb.0 = 0                                 'dann port wieder ausschalten
      Incr Kanal                                  'und den nächsten kanal bearbeiten
   End If
End If
If Kanal = 1 Then
   If Portb.1 = 0 Then
      Timer1 = Servo(2)
      Portb.1 = 1
   Else
      Portb.1 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If
If Kanal = 2 Then
   If Portb.2 = 0 Then
      Timer1 = Servo(3)
      Portb.2 = 1
   Else
      Portb.2 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If
If Kanal = 3 Then
   If Portb.3 = 0 Then
      Timer1 = Servo(4)
      Portb.3 = 1
   Else
      Portb.3 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If

If Kanal = 4 Then
  Timer1 = 40000                                  'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
  Kanal = 0
End If
Return
End