Erster Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Also Bammel hatte Recht, da geht auch etwas mehr, aber immer noch keine 180°
Damit wir das Programm zur hand haben, poste ich es mal gleich hier rein.

Mein Servo ist - Servo(1)
Wenn ich die min/max Werte im Kommentar verwende komme ich auf 90°
gehe ich aber drunter oder drüber, dreht sich der Servo weiter.

Da habe ich die werte zwischen 61200-63900 eingestellt und dann lassen sich mehr als 90° einstellen (schätzungsweise ca. 140°)

Und jetzt bin ich irgendwie verzweifelt

Mein (vorläufiger) Eindruck ist, dass der Stellbereich von standard Digitalservos i. d. R. kleiner ist als der von entsprechenden analogen.

Es ist ein Analogservo

$regfile "m8def.dat"
$baud = 19200
$crystal = 16000000
$framesize = 64
$swstack = 64
$hwstack = 64
Config Timer1 = Timer , Prescale = 8              'timer für Servos
Enable Timer1
Timer1 = 62535
Config Portb = Output
Portb.0 = 0                                       'hier hängt servo1
Portb.1 = 0                                       'hier hängt servo2
Portb.2 = 0                                       'hier hängt servo3
Portb.3 = 0                                       'hier hängt servo4

On Timer1 Servoirq                                'servo

Enable Interrupts

Dim Kanal As Byte
Dim Servo(4) As Word                              'min: 61535, mitte 62535, max 63535 = 2000 schritte

Do
Servo(1) = 61200                                            'Mitte
Servo(2) = 62535 'Mitte
Servo(3) = 62535 'Mitte
Servo(4) = 62535 'Mitte
Loop

Servoirq:
If Kanal = 0 Then
   If Portb.0 = 0 Then                            'wenn port low
      Timer1 = Servo(1)                           'dann timer auf entsprechende verzögerung
      Portb.0 = 1                                 'und port anschalten
   Else                                           'das hier passiert erst bei dem darauf folgenden interrupt
      Portb.0 = 0                                 'dann port wieder ausschalten
      Incr Kanal                                  'und den nächsten kanal bearbeiten
   End If
End If
If Kanal = 1 Then
   If Portb.1 = 0 Then
      Timer1 = Servo(2)
      Portb.1 = 1
   Else
      Portb.1 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If
If Kanal = 2 Then
   If Portb.2 = 0 Then
      Timer1 = Servo(3)
      Portb.2 = 1
   Else
      Portb.2 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If
If Kanal = 3 Then
   If Portb.3 = 0 Then
      Timer1 = Servo(4)
      Portb.3 = 1
   Else
      Portb.3 = 0
      Incr Kanal
   End If
End If

If Kanal = 4 Then
  Timer1 = 40000                                  'eine pause von ca. 12ms bis zum nächsten interrupt. Bei guten Servos oder Brushlessreglern kann man hier bis auf 65530 gehen ==> ansteuerfrequenz von ~ 200Hz
  Kanal = 0
End If
Return
End

[HannoHupmann]

Wenn du den Stellbereich veränderst ändert sich nix? Natürlich nicht einfach 0 und 70T eingeben sondern langsam erweitern. Sobald man aus dem Stellbereich heraus fährt tun Servos in der Regel gar nichts mehr. Digitalservos genauso wie Analogservos. Das Testprogramm weis ja nicht was für Servos du anhängst, denn die Micro-Servos haben in der Regel tatsächlich nur 90° Stellwinkel. Wenn sie mechanisch 180° können, dann wird das auch von der Steuerung her gehen, man muss nur das entsprechende Signal generieren.

Da du schon 140° geschaffst hast würde ich mir keine Sorgen machen. Meine Servos bewegen sich in einem viel kleineren Bereich, die vollen 180° nutz ich nie aus vermutlich sogar eher 90°.

[malthy]

Hallo!

Wenn sie mechanisch 180° können, dann wird das auch von der Steuerung her gehen, man muss nur das entsprechende Signal generieren.

Das habe ich auch immer gedacht, habe aber mindestens zwei Gegenbeispiele: Blue Bird BMS-L530DMG und Ino-Lab D202MG. Ansonsten stimme ich Hanno aber völlig zu: für eine normale Laufkoordination braucht Du eigentlich in keinem Freiheitsgrad 180°.

Gruß
Malte

[Geistesblitz]

Dass der mechanische und der tatsächliche Stellbereich nicht immer übereinstimmen, hab ich zumindest bei meinen Digitalservos bisher feststellen können. Bei den kleinen Corona Servos komm ich trotzdem auf 180°, mechanisch gehen sogar sicherlich 200°. Bei den großen TowerPro Servos hab ich nur etwa 130°, mechanisch wären aber 180° möglich. Irgendwas verhindert, dass der Regler hinter den elektronischen Grenzen weiterarbeitet. Hab auch mal ein paar kleine analoge Billigstservos gekauft, einfach zum probieren. Wenn man bei denen den Endanschlag entfernt, drehen die völlig durch, wenn man die zu weit verstellt. Lustigerweise kann sich dabei sogar die Mittelstellung verändern. Wenns elektronisch also nicht weiter geht, lässt sich da wohl nicht viel machen. Bei dem Hexapod sollte man aber auch selten mehr als 60° verstellen müssen, oder? Zumindest für normales Laufen.

[5Volt-Junkie]

Punkt 1) Die hinteren Oberschenkel können nirgends fest gemacht werden sondern nur aufgesteckt.
Punkt 2) Achte darauf, dass die Oberschenkel im zusammengebauten Zustand verwindungssteif sind. Sprich sich nicht wie Elle und Speiche gegeneinander verdrehen können. Ist mir beim Phoenix passiert und der Fuss hat sich durch den langen Hebelarm einfach weg gedreht zu Lasten der Mechanik.
Punkt 3) Mindestens 3 querverbinder vorsehen um Problem 1 und 2 zu lösen. Alternativ einen "Klotz" zwischen die beiden Schenkel einbauen.

bei Alu oder Epoxy wird es kein problem geben

Also eigentlich habe ich nichts gegen Alu, bis auf die Fingerabdrücke, die sich dann reinfressen.
Und damit die hinteren Oberschenkel dann nicht runterrutschen würde doch auch ein Distanzbolzen auch reichen oder?
Die Kugellager haben auch eine Tiefe von 2mm also würde es mit einem 2mm Alu ganz gut klappen.

Bei den Servos bin ich jetzt auch etwas beruhigt, hab es aber in den Videos immer übersehen dass sie sich eigentlich kaum bewegen.

[HannoHupmann]

Um deine Frage zu beantworten bo es mit einem Distanzbolzen auch geht, brauch ich eine 3D zeichnung wie es aussehen soll wenns fertig ist. Erst dann kann ich beurteilen ob die notwendige Stabilität gewährleistet ist. Aus meiner Erfahrung weis ich nur, dass ein in sich wakeliger Fuss dauernd ärger macht. Also hab ich die Füße für mein Vinculum nun entsprechen stabil ausgeführt. Da verdreh, verwindet, verformt sich nix mehr.

[5Volt-Junkie]

Hallo Hanno

Eine 3D Zeichnung habe ich nicht. Aber wieso denkst Du, dass da was wackeln und sich verdrehen wird? Im Moment bin ich am überlegen, ob ich es erstmal gar ohne Gegenlager mache, wenn ich Alu verwende *grübel*
Die Servos sind eigentlich ziemlich stabil. Also ich benutze da oft die Micromagic Hexas als Anhaltspunkt. Ihre Bots laufen auch ziemlich stabil und die Servos sind nicht besser als meine.