Erster Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Ja, Kugellager müssen schon sein, da diese Messing-Röhrchen-in-Röhrchen Lösung oder irgendwas in dieser Art, ist mir einfach zu unsicher und klingt auch nach Bastelei. Ich will das Teil einmal bauen, und dann einfach mit Elektronik, Funktionen etc. erweitern. Deswegen habe ich gleich etwas teure Servos ausgesucht, damit ich noch etwas Luft habe.
Bei der Lösung mit einem Kugellager so wie Hanno es gesagt hat, habe ich einfach etwas Angst, dass die eine Platte des Oberschenkel einfach nach außen vom Kugellager abrutscht.

Ich werde es vermutlich nach Hannos Vorschlag machen und zwar einen Flanschlager von der Servoseite einsetzen/einkleben und falls ich mir irgendwann doch mit Kanonen auf Spatzen ballern möchte, setze ich noch einen von der anderen Seite ein.
Welchen Kleber sollte ich da verwenden? Vorzugsweise aus dem Baumarkt und weiß.

Den Rest der Konstruktion (Schulter) habe ich im Kopf schon druchgeplant und muss es nur noch aufs Papier (bzw. Visio) bringen und gucken, ob es wirklich so klappt.
Für den ersten Prototypen habe ich mir eine weiße PVC-Platte aus dem Baumarkt geholt. Für den Prototypen V2 (falls es dazu kommen sollte) konnte ich mir eine kleine Platte klaren Lexan auftreiben, was aber vielleicht noch nicht mal für ein Bein reicht.

Danke für die Hilfe


P.S. jetzt wurde ich auch noch zum Roboter Experte ernannt (siehe Links). Wer das glaubt...

[HannoHupmann]

Heißkleber, Sekundenkleber Silikon, was gerade da ist. Meistens bin ich da nicht so genau sondern nutze meine Mittel die zur Verfügung stehen. Es ist halt einfach kein Projekt was 10 Jahre halten muss, sondern nur ein paar Betriebsstunden hat.

Zeig mal deine Konstruktion wenn sie fertig ist vielleicht können wir sie noch schlanker oder effizienter machen. Bischen Erfahrung haben wir ja hier im Forum.

Glückwunsch zum "Experten"

[Geistesblitz]

Hab erst das mit dem Flanschlager überlesen...das vereinfacht die Sache ja eigentlich nurnoch. Ich würde es so in etwa konstruieren:



Das Schwarze ist dabei der Servodeckel, dasBlaue das Lager und das Grüne deine Platte. Überlegung war dabei, dass das Lager nur abrutschen kann, wenn die Platte sich ziemlich stark vom Servo weg verbiegt. Also ist der Flansch so, dass das nicht mehr geht. Nach innen wärs zwar immernoch möglich, aber durch die Belastung des Beines, je nachdem, wie es angebracht wird, sollte das nicht passieren.

Für den Kleber würde ich den Zweikomponentenkleber von Uhu nehmen, der scheint einiges ordentlich halten zu können.

[HannoHupmann]

ich würde das Flanschlager um 180°C drehen mit dem Flansch nach innen. Der Grund ist einfach, der Servo drückt eher nach außen, als dass er zieht. So könnte der Servo vom Horn rutschen und mit samt dem Kugellager. Andersrum wäre das System in sich selbst verspannt. Abgesehen davon bräuchte man die zweite Mutter dann nicht sondern kann die Schraube einfach nur am Gehäuseboden festschrauben und durch das Lager stecken, das reicht.

[Geistesblitz]

Ist es nicht eigentlich egal, ob man den Servo nach innen oder nach außen verspannt? Dann bräuchte man die Mutter aber trotzdem als Kontermutter, sonst kann sich das Ganze im Betrieb wieder lockern. Außerdem könnte es schwierig werden, den Servo auf diese Weise einzusetzen. Von außen kann man das Lager auch nachträglich noch einsetzen, von innen wird schwierig.

[HannoHupmann]

Verspannen? Du musst überhaupt nichts verspannen in diesem System, dafür sind die Kräfte dann doch zu gering. Es soll nur nix schleifen und das Drehmoment verringern. Also ich fahr mit dem Konzept wie ich es oben geschildert habe bisher ganz gut. Einsetzen der Servos muss man eh unabhängig vom Lager realisieren. Sprich das Bein als solches ist eine Baugruppe. Sieht man bei meinem Phoenix ganz gut.

[5Volt-Junkie]

Hier melde ich mich wieder

Wegen den Abschlussprüfungen und Projektarbeit musste ich alles kurzzeitig beiseite schieben und die Einarbeitung auf der neuen Stelle frisst mir auch etwas Freizeit weg, aber langsam kann es weiter gehen

- Zeichnung Fuß und Schenkel in Visio sind fertig
- Kugellager mit Flansch 3x6x2,5 sind bestellt (Ebay Link)
- Zeichnung für Schulter angefangen
- Gegenlager wie oben beschrieben gelöst

Was noch kommt
(teilweise unbestimmte Reihenfolge)

- Servo ansteuern und Schritt-Grad-Verhältnis rausfinden
- zwei weitere Servos bestellen (voraussichtlich Ende des Monats)
- passende Schrauben, Muttern, U-Scheiben, Distanzbolzen etc. aussuchen und bestellen (hier Stahl oder schieße ich wieder mit Kanonen auf Spatzen und normale Aluschrauben reichen auch?)
- Prototyp V0.1 mit PVC-Platten ohne Gegenlager
- evtl. Änderungen der Konstruktion
- Prototyp V1.0 aus Lexan mit Gegenlager etc. um Stabilität zu prüfen (gefräst oder manuell noch unklar)
- Body Zeichnen (30cm +/-10cm Länge, Breite noch unbekannt)
- Arduino + Sd21 Kontroller bestellen und probeweise miteinander "quatschen" lassen

- Kaffe trinken und gucken was noch so kommt


Zwischendruch wird wohl ein Umzug anstehen, wo ich leider etwas längere Pause anlegen werden muss.

[HannoHupmann]

Du könntest uns mal die Zeichnungen posten, dann können wir schön mal unseren Senf dazu abgeben und dir eventuelle Schwachstellen aufzeigen.
Ich hab für meinen Roboter ganz normale, handelsübliche Schrauben verwendet. M3 oder kleiner, also ich weis ich denke nicht, dass man hier irgend eine besondere Schraube brauchen wird.

Mhm ich weis nicht wie groß deine Beine werden aber ich hab die Erfahrung gemacht, dass eine ganze Menge Kabel, Platinen und Stecker in den Körper müssen was dazu führt, dass 30cm wirklich eng sein können.

Uh das mit dem Umzug kenn ich, da muss man das Projekt wirklich sauber in kleine Schachteln verpacken sonst findet man nachher nicht mehr alle Teile die man dafür gemacht hat. Bei mir ist auch ein Oberschenkelknochen "verschwunden". Dummerweise frisst so ein Umzug auch gnadenlos jedes Budget auf.