Erster Hexapod (5VJ)

[HannoHupmann]

Lass dich nicht demotivieren, mit DH-Matrizen muss man nicht arbeiten, für gerade laufen oder drehen geht es auch mit Dreiecken (weiter ist mein Roboter auch nicht bisher). Ich wollte nur aufzeigen, dass man das ganze sehr viel komplizierter machen kann.

Ich hab nen Propeller Chip verwendet, damit kennt sich hier so gut wie keiner aus, dafür bietet der halt viel für einen µC. Gibt aber hier schon genug Lösungen bei denen man kucken kann.

[rolber]

Hallo 5V-Junkie

Machs so wie Hanno es gesagt hat und baue erst mal ein Bein.
Genau so habe ich es bei meinem Hexa damals auch getan.
Anschliessend habe ich dieses Bein auf meinem Schreibtisch mit einer Schraubzwinge befestigt, an einen Controller angeschlossen und eine Berechnung gemacht, bei der dieses Bein um x Grad in der Hüfte nach vorn gefahren werden kann und die Winkel von Knie u. Fusservo so verstellt werden, das die Fusspitze wieder auf der gleichen Linie steht.
Das kannst mit Sinus- u. Cosinussatz am einfachsten anstellen.
Vorher musst Du aber noch ermitteln, um vieviele Einheiten dein Servo verstellt werden muss, um z.B um 1 Grad zu drehen.
Das ist nämlich auch bei allen Servos unterschiedlich.
Dann geht es eigentlich immer nach dem gleichen Schema:
Bein anheben, Hüfte um x Grad verdehen, Bein wieder absetzen, Alle Servos wieder in die Anfangsposition zurückfahren.
Hört sich gar nicht so schwer an, der Teufel liegt aber im Detail, da verschiedene Verstellwerte auch verschiedene Servo-Geschwindigkeiten mit sich bringen.
Denk erstmal über die schwierigen Bewegungen wie z.B auf der Stelle drehen gar nicht nach, das kommt dann nach u. nach.
In meinem Youtube Channel kannst Du dir mal anschauen wie mein Hexa anfangs daher ruckelte.
Mittlerweile kann er sich schon per US - Sensor Hindernisse erkennen und diese umgehen.
Die Gangarten haben sich auch um Längen verbessert.
Also :
Nie zuviel auf einmal wollen sondern ständig weiter entwickeln.

Roland

[5Volt-Junkie]

Hallo,

da bin ich wieder

Ich will nicht alles auf einmal, sondern erst mal nur vorwärts laufen. Ach nch nicht mal das. Wenn ich mit einem Stift an der Fußspitze des Prototyps zwei gerade Linien parallel zu einenader zeichnen kann, ist es für mich schon ein Erfolg.

Momentan hängt aber meine Zeichnung Ich wollte ja die Gegenlager mittels Kugellager realisieren. Die Fassung in dem Servo ist für die 6er HEX-Schraube (alles Hex-Hex hier ), sprich M3,5 Gewinde. Das Problem ist, es gibt keine 3,5er Kugellager. Versteht ihr was ich meine? Oder lieber doch eine Skizze posten?

Jetzt bin ich am überlegen, wie man das anders aber immer noch elegant lösen könnte.



P.S. musste gestern erst mal paar Schraubendreher holen, da ich mein Azubi-Werkzeug abgegeben habe und den Servo nicht auseinander gekriegt hab

Edit: es gibt natürlich Kugelllager mit 3,5mm innen, aber es gibt keine mit Flansch

[HannoHupmann]

Relativ einfach ist es die Lager in einem Nylon-Klotz einzusetzen. Die Welle kann man dann mit einer Schraube realisieren oder alternativ mit einem Zylinderstift.

[5Volt-Junkie]

Ich habe da so eine Idee........
Sorry für meine Handschrift



Ich habe mir überlegt diese zwei Flanschlager von zwei seiten in die Lexanplatte einzupressen und dann mit Muttern zu befestigen (siehe Skizze).

Ich habe mich entschieden M3 Schrauben zu nehmen (evtl. Stahl) und diese dann mit Kleber im Servodeckel vergießen.
Eine Kleinigkeit habe ich noch vergessen und zwar muss zwischen den Muttern und Lager eine kleine U-Scheibe dazwischen, da sonst die Mutter an der Kante des Lagers schleifen.

[Geistesblitz]

Wieso sind da eigentlich zwei Lager drin? Eins würde eigentlich reichen, vorzugsweise mit ordentlichem Lagersitz, nur lässt sich das so doof Bohren. Alternativ im Loch festkleben oder hinter/in das Loch noch eine dünnere Scheibe aus dem Kunststoff einkleben.

[HannoHupmann]

Jeder Konstruktör wäre nun stolz auf dich und man sieht, dass du Ahnung von korrekten Lagerungen hast. Nur leider wird hier mit Kanonen auf Spatzen geschossen. Es genügt völlig wenn du die M3 im Boden des Servos mit einer M3 mutter sicherst und die restliche Schraube durch das Kugellager steckst. Nimm ein normales Kugellager ohne Flansch und kleb/press es ein (so mach ich es bei meinen) oder eines mit Flansch auf der Seite wo der Servo ist. Herausfallen kann es dann auch nicht und du sparst dir 1 Kugellager, 1 Unterlegscheibe und viel Arbeit. Ich bin es auch gewohnt richtig zu konstruieren, aber die Belastungen sind einfach nicht so groß, dass es notwendig ist alle Regeln der Lagerung zu beachten. Die ganz Harten unter uns würden sich vermutlich sogar das Kugellager sparen.