Erster Hexapod (5VJ)

[5Volt-Junkie]

Hallo Hanno

Der nächste Hexa hat HiTech HS-475HB bekommen. Die sind wirklicht gut und ich hab mit HiTech wirklich gute Erfahrungen gemacht.

Haben diese Servos genug Kraft? Die sollte angeblich bei 6V 54ncm haben. Die von Conrad haben 106ncm. Außerdem haben die Karbonite Getriebe. Ist das besser als Messing? Sry wenn meine Fragen komisch klingen, aber ich gucke mir halt die Daten an und vergleiche diese. Erfahrungen mit Servos konnte ich noch keine sammeln.

KEIN Plexiglas, niemals NIE!

Ooookeey, dachte Plexiglas, Makrolon, Lexan wäre alles das Gleiche. Gibt es eigentlich eine gute Bezugsquelle für Makrolon?
Dibond möchte ich bei diesem Pojekt nicht einsetzen. Rein aus optischen Gründen. Die Beinchen sollen ja später "leuchti-leuchti" machen


Die Lipos werden mic auch einiges kosten, da noch nicht mal ein Ladegerät besitze. Aber ein 2A-Netzteil mit Ringkerntrafo, was für den Anfang vermutlich i.O. ist.

Leider ist der Mann, der die Teile evtl. fräsen würde, im Moment nicht erreichbar. Und ich habe immer noch keine klare Vorstellung, wie ich die Gegenlager realisieren kann. Ich würde es gerne mit Kugellager machen, weiß aber noch nicht so genau wie

[HannoHupmann]

Die tun es für meinen Phoenix² ganz gut, der hat so 2kg etwa. Hab ihn schon lange nimmer gewogen daher weis ich es nicht genau. Makrolon und Lexan ist das gleiche. Plexiglas ist leider was anderes. Ich hab ne gute Bezugsquelle aber die ist in Augsburg, so ein Betrieb der große Platten davon her stellt verkauft am Werkstor die Reste. Daher hab ich mich nie um eine andere Quelle bemüht.

LiPo brauchst du auf jedenfall! Zumindeest wenn der irgendwann autonom laufen soll. Ich fürchte dein 2A Netzteil wird nicht reichen, höchstens für den Anfang, meiner Erfahrung nach zieht so ein Hexa locker 4-6A wenn er läuft.

Gegenlager musst du dir überegen vielleicht machst du auch erst den Rest der Beinkonstruktion dann siehst du recht schnell wie du die einbauen kannst.

[malthy]

Aber ein 2A-Netzteil mit Ringkerntrafo, was für den Anfang vermutlich i.O. ist.

Das ist für 18 Servos sicher zu wenig, wie Hanno schon sagt. Insbesondere weil an den Servos ja keine kontinuierlichen Lastverhältnisse herrschen, Du bekommst also immer wieder Stromaufnahmepeaks die sich summieren. Bis zu einem gewissen Grad kannst Du die evnt. durch eine ordentliche Siebung abfangen, grundsätzlich würde ich auch zu einem größeren NT raten. Ich habe für meinen Hexa zum testen ein altes Computer-NT verwendet (sowas hat man ja i. d. R. noch rumliegen). Insbesondere die 5V-Schiene kann da locker 30A und mehr. Aber klar, damit betreibst Du die Servos mit Unterspannung (5 statt 6 V), was zu einem Verlust an Drehmoment führt. Zum Testen war das bei mir kein Problem...

Gruß
Malte

[5Volt-Junkie]

Ich konnte mir heute ein MC 620 MG servo ausleihen, was für ein Azubi-Projekt bestellt wurde. Hab das Ding auseinander genommen und etwas genauer unter die Lupe genommen. Doch leider nicht angesteuert, musste es wieder zurück geben. Das Teil verdient bis jetzt 100 Punkte. Weitere Infos liefere ich später. (diese Feiertage und Geburtstage wollen einfach nicht enden)
Und danke für die Infos mi NT. Werde mir da was einfallen lassen.

[5Volt-Junkie]

So, jetzt habe ich etwas Zeit gefunden und mal auf die Schnelle ein Review geschrieben.

http://5volt-junkie.net/?p=117

[Razzorhead]

Wenn du ne Ausbildung/Studium/Schule machst => Studentenbereich von autodesk.com.
Bekommst dort kostenlos lizenzen für fast jede software von Autodesk. Auch AutoCAD.

[5Volt-Junkie]

Hey,

danke für den Tip. Ich lads mir mal runter und gucke es mir dann an.
Ich habe die Version "Mechanical" genommen. Diese soll doch die richtige sein oder?

[Razzorhead]

Denke schon. Komme selbst nicht mit der Software klar.
Für mich eher Autodesk maya oder 3ds max ^^. Ist für CAD anwendung aber eher ungeeignet.

[5Volt-Junkie]

Also ich habe mal mit AutoCAD etwas rumgespielt und musste feststellen, dass man dafür so einiges an Einarbeitungszeit investieren sollte. Deswegen bin ich wieder zu Visio zurückgekehrt. Zwischendurch noch LibreCAD ausprobiert, was m.M.n. fast genau so wie Visio aufgebaut ist.

Dieseo Woche sollte noch ein Servo von Völkner kommen. Komischerweise kosten diese Servos überall gleich. Wenn das Teil da ist, kann ich mit meinen Zeichnungen weiter machen.

Bis dahin habe wollte ich mich mit der Theorie der IK-Berechnung auseinandersetzen. Ich habe im RN-Wissen und auf der Homepage von MacPommer (richtig geschrieben?) nochmal in Ruhe über das Thema IK, Spinnenbeine, Berechnung etc. gelesen. Ich weiß nicht, ob ich das richtig vertanden habe, aber es kam mir so vor, dass ich nur drei Dreiecke (inkl. Winkel etc.) berechnen muss(?) Ich weiß, es steckt viel mehr dahinter

Obwohl ich die Programmierung nach hinten schieben wollte, tauchen die Fragen auf, wie ich die Servos auf einer Linie bewege? Ich meine die Linie (auf dem Boden) hat ja viele mögliche anfahrpunkte und wieviele nehme ich da am besten?
Ich habe mir mal überlegt nach jedem weiterem Grad des Schulterservos (vertikale Drehachse) die Berechnung neu zu starten. Macht ihr das so? Bzw. wie oft sollte man die Position berechnen lassen?


Vielen Dank im Voraus