ZitierenDenke schon. Komme selbst nicht mit der Software klar.
Für mich eher Autodesk maya oder 3ds max ^^. Ist für CAD anwendung aber eher ungeeignet.
Hey,
danke für den Tip. Ich lads mir mal runter und gucke es mir dann an.
Ich habe die Version "Mechanical" genommen. Diese soll doch die richtige sein oder?
Denke schon. Komme selbst nicht mit der Software klar.
Für mich eher Autodesk maya oder 3ds max ^^. Ist für CAD anwendung aber eher ungeeignet.
Also ich habe mal mit AutoCAD etwas rumgespielt und musste feststellen, dass man dafür so einiges an Einarbeitungszeit investieren sollte. Deswegen bin ich wieder zu Visio zurückgekehrt. Zwischendurch noch LibreCAD ausprobiert, was m.M.n. fast genau so wie Visio aufgebaut ist.
Dieseo Woche sollte noch ein Servo von Völkner kommen. Komischerweise kosten diese Servos überall gleich. Wenn das Teil da ist, kann ich mit meinen Zeichnungen weiter machen.
Bis dahin habe wollte ich mich mit der Theorie der IK-Berechnung auseinandersetzen. Ich habe im RN-Wissen und auf der Homepage von MacPommer (richtig geschrieben?) nochmal in Ruhe über das Thema IK, Spinnenbeine, Berechnung etc. gelesen. Ich weiß nicht, ob ich das richtig vertanden habe, aber es kam mir so vor, dass ich nur drei Dreiecke (inkl. Winkel etc.) berechnen muss(?) Ich weiß, es steckt viel mehr dahinter
Obwohl ich die Programmierung nach hinten schieben wollte, tauchen die Fragen auf, wie ich die Servos auf einer Linie bewege? Ich meine die Linie (auf dem Boden) hat ja viele mögliche anfahrpunkte und wieviele nehme ich da am besten?
Ich habe mir mal überlegt nach jedem weiterem Grad des Schulterservos (vertikale Drehachse) die Berechnung neu zu starten. Macht ihr das so? Bzw. wie oft sollte man die Position berechnen lassen?
Vielen Dank im Voraus
Kleiner Tipp: Bau ein Prototypen-Bein zuerst und dann die andern 5 Stück auf. Daran sieht man dann sehr gut ob mechanisch alles so ist wie gedacht oder ob es noch Änderungen braucht. Die Kosten halten sich dann gering und falls es nicht passt sind nicht 6 Teile falsch sondern nur eines. Hab ich bei meinem Roboter jetzt auch gemacht und prompt einen Designfehler gefunden.
Zur IK Berechnung: Ja, für die Beine ist es noch relativ einfach, da es mittels Winkelfunktionen und "normaler" Mathe funktioniert. Zumindest wenn es um die reine Beschreibung der Bewegung der Fussspitze geht. Die ganze Sache kann man jetzt beliebig komplizierter machen und z.B. Körperkippung mit dazu nehmen. Außerdem hat man mit der IK noch keine Bewegung des Roboters sonder nur, wie sich der Fuss bewegen muss um die gewünschte Körperbewegung auszuführen. Diese wiederum - auch als Bahnplanung bezeichnet - ich dann der nächste Schritt. Die einfachste Bahnplanung wäre z.B.: Lauf gerade aus (alle Fussspitzen bewegen sich auf eine Linie) bis zu einer Wand (Sensoren), dann dreh dich um 180° (alle Fussspitzen bewegen sich auf einer Kreisbahn) und lauf zurück. Diese Lauf-Bahn ist relativ einfach, da alle Servos immer die gleiche Bewegung machen. Kompliziert wird es wenn man z.B. vorgibt: "Lauf gerade aus und dreh dich dabei! um 180°" und noch komplizierter: "lauf eine Parabelbahn, dreh dich dabei um 180° und gleich den Körper aus, so dass er auf einer schiefen Ebene (45°) immernoch gerade ist" jetzt muss jedes Bein individuell behandelt werden und wenn die richtige Mathematik zugrunde liegt, dann ist es auch nicht kompliziert. Nur wird man dann um DH-Matrizen für die Beine nicht herum kommen. Lustig wird es auch wenn man sich überlegt: Langsam = 1 Bein vom Boden heben, schnell = 3 Beine vom Boden heben, je nach Geschwindigkeit wird der Laufalgorithmus dynamisch angepasst (darüber hat ein Kollege von mir Diplomarbeit geschrieben).
Ich hoffe damit deine Frage beantwortet zu haben ansonsten lass uns nochmal darüber reden.
Die Berechnung sollte optimalerweise im gleichen Takt wie die Servosteuerung laufen. Die Servos bekommen immer 20ms Signale also 50Hz und in der Geschwindigkeit müssen alle Bein, bzw. Servo-Positionen berechnet werden. Bei 18 Servos keine ganz triviale Aufgabe mehr, deswegen hat McPommER auch für jedes Bein einen eigenen Controller (wenn ich mich richtig erinnere) und ein entsprechendes Bussystem implementiert.
Oha! So manchmal sinkt meine Motivation wenn ich sowas lese. Aber das Ziel ist erst mal diesem Ding das geradeaus laufen beizubringen. Dann sich um eigene Achse drehen. Alles andere mit DH-Matrizen etc. ist für mich einfach außerirdisch.
Das mit einem Bein ist mir klar und es geht im Moment auch nicht anders (finanziell). Wenn ich heute mein Servo kriege, dann will ich die Gegenlager (kugelgelagert) planen. Evtl. werde ich erst mal ein Bein mit PVC-Platten aufbauen. Will noch gucken wie ich die Flanschlager anbringe, damit sie bei Belastung nicht rausgedrückt werden.
Mikrocontroller/Programmierung: hier schwanke ich noch ein bisschen. Zwischen Arduino und Bascom, ein uC und SD21-Board oder mehrere uC usw. Tendiere aber richtung Bascom, da sich die Menschen hier im Forum damit besser auskennen als mi dem arduino. Der Preis für die vollversion ist natürlich ein großer Nachteil
Lass dich nicht demotivieren, mit DH-Matrizen muss man nicht arbeiten, für gerade laufen oder drehen geht es auch mit Dreiecken (weiter ist mein Roboter auch nicht bisher). Ich wollte nur aufzeigen, dass man das ganze sehr viel komplizierter machen kann.
Ich hab nen Propeller Chip verwendet, damit kennt sich hier so gut wie keiner aus, dafür bietet der halt viel für einen µC. Gibt aber hier schon genug Lösungen bei denen man kucken kann.
Hallo 5V-Junkie
Machs so wie Hanno es gesagt hat und baue erst mal ein Bein.
Genau so habe ich es bei meinem Hexa damals auch getan.
Anschliessend habe ich dieses Bein auf meinem Schreibtisch mit einer Schraubzwinge befestigt, an einen Controller angeschlossen und eine Berechnung gemacht, bei der dieses Bein um x Grad in der Hüfte nach vorn gefahren werden kann und die Winkel von Knie u. Fusservo so verstellt werden, das die Fusspitze wieder auf der gleichen Linie steht.
Das kannst mit Sinus- u. Cosinussatz am einfachsten anstellen.
Vorher musst Du aber noch ermitteln, um vieviele Einheiten dein Servo verstellt werden muss, um z.B um 1 Grad zu drehen.
Das ist nämlich auch bei allen Servos unterschiedlich.
Dann geht es eigentlich immer nach dem gleichen Schema:
Bein anheben, Hüfte um x Grad verdehen, Bein wieder absetzen, Alle Servos wieder in die Anfangsposition zurückfahren.
Hört sich gar nicht so schwer an, der Teufel liegt aber im Detail, da verschiedene Verstellwerte auch verschiedene Servo-Geschwindigkeiten mit sich bringen.
Denk erstmal über die schwierigen Bewegungen wie z.B auf der Stelle drehen gar nicht nach, das kommt dann nach u. nach.
In meinem Youtube Channel kannst Du dir mal anschauen wie mein Hexa anfangs daher ruckelte.
Mittlerweile kann er sich schon per US - Sensor Hindernisse erkennen und diese umgehen.
Die Gangarten haben sich auch um Längen verbessert.
Also :
Nie zuviel auf einmal wollen sondern ständig weiter entwickeln.
Roland
Robotik & Arduino Homepage
http://www.ardumega.de
Hallo,
da bin ich wieder
Ich will nicht alles auf einmal, sondern erst mal nur vorwärts laufen. Ach nch nicht mal das. Wenn ich mit einem Stift an der Fußspitze des Prototyps zwei gerade Linien parallel zu einenader zeichnen kann, ist es für mich schon ein Erfolg.
Momentan hängt aber meine ZeichnungIch wollte ja die Gegenlager mittels Kugellager realisieren. Die Fassung in dem Servo ist für die 6er HEX-Schraube (alles Hex-Hex hier
Jetzt bin ich am überlegen, wie man das anders aber immer noch elegant lösen könnte.
P.S. musste gestern erst mal paar Schraubendreher holen, da ich mein Azubi-Werkzeug abgegeben habe und den Servo nicht auseinander gekriegt hab
Edit: es gibt natürlich Kugelllager mit 3,5mm innen, aber es gibt keine mit Flansch
Geändert von 5Volt-Junkie (14.01.2012 um 19:14 Uhr)
Relativ einfach ist es die Lager in einem Nylon-Klotz einzusetzen. Die Welle kann man dann mit einer Schraube realisieren oder alternativ mit einem Zylinderstift.
Ich habe da so eine Idee........
Sorry für meine Handschrift
Ich habe mir überlegt diese zwei Flanschlager von zwei seiten in die Lexanplatte einzupressen und dann mit Muttern zu befestigen (siehe Skizze).
Ich habe mich entschieden M3 Schrauben zu nehmen (evtl. Stahl) und diese dann mit Kleber im Servodeckel vergießen.
Eine Kleinigkeit habe ich noch vergessen und zwar muss zwischen den Muttern und Lager eine kleine U-Scheibe dazwischen, da sonst die Mutter an der Kante des Lagers schleifen.
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