Bin/War selbst am Planen von einem Quadropoden musste ihn aber aus Zeitgründen immer wieder nach hinten verschieben, leider. 3D Zeichnungen sind alle in sketchup erstellt und ein paar programme gibts auch schon, aber die Intelligenz und Sensoren fehlen noch. Wird aber angeganen, sobald ich meine CNC-Fräse feritg hab.

Wie hast du dir die Controller struktur von deinem Bot gedacht? Pro Bein 1 Controller oder für alle 12 Servos 1 Controller?
Bei mir hatte ich vor, 1 Servocontroller zu verwenden, der die IK berechnet und die Servos ansteuert. Als signal bekommt er X,Y,Z,alpha,beta,gamma vom Mittelpunkt des Roboters (also die Bewegung des Roboterzentrums), daraus berechnet er dann für jedes Bein die IK und steuert die Servos an. Vorteil von dem ganzen war, dass der Controller immer genau weiß, welches Bein in der Luft ist, und welches Bein geändert werden muss. Und das "Gehirn" (Hauptcontroller) sich um solche dinge keine Gedanken machen muss. Im Datenprotokoll waren aber auch vorgesehen Bein X an eine Bestimmte Position zu bewegen bzw. die Höhe von Punkten abzufragen um das ganze auch Geländegängig zu machen.

Geistesblitz hat auch das vorgehen von der Beinpositionierung beim Loslaufen gut erklärt. Beim stehen macht man es am besten genau so, sobald keine Bewegungsänderung mehr kommt, alle beine wieder auf die Ausgangsposition (is aber mehr für die optik ). Den einzigen Denkfehler, den er hat ist, das Bein, welches am längsten auf dem Boden ist zu ändern, denn das würde bei einem Richtungswechsel nicht mehr funktionieren. Besser ist es, zu schaun, ob deine Fußspitze aus einer Sicheren Zone (z.B. 5cm weg von der 0 Stellung) ist und es dann wieder auf 0 oder auf den gegenüberliegenden Rand der Zone zu setzen. Sind mehrere Beine gleichzeitig im "verbotenen Bereich" muss der Roboter stehen bleiben und sich erst wieder sammeln.