Hi, ich wärme diesen thread mal wieder auf. Habe jetzt mit processing eine Simulation geschrieben, die über inverse Kinematik die Positionen eines Beins berechnet, wenn man x-, y-, und z-Koordinate vorgibt. Wie ich aus Geistesblitz´s Beitrag über die Bewegung eines Beines lesen konnte, kann man vorgeben: Bein 2cm heben, 3cm geradeaus, dann 2cm absetzen oder so.
Die Wegpunkte werden dann ja "ruckartig" von den Servos angefahren. Es gibt aber auch die Möglichkeit, etwas smoothere Bewegungen hinzubekommen, indem man sagt: alle Servos sollen sich so schnell bewegen, dass sie zur gleichen Zeit den Endzustand erreichen. Dazu benutzt man glaub ich die Jakobimatrizen. Sollte man sich das antun oder lieber mit Werten herumspielen, bis eine Bewegung einigermaßen flüssig aussieht?