Dann wird wohl das Sinnvollste sein, erstmal ein Bein mit Controller zu bauen und eventuell auch schon über den PC zu steuern. Dann wäre nämlich der nächste Schritt eigentlich nurnoch der Zentral-µC, die Kommunikation zwischen diesem und den Beinen und das Konzept der Beine lässt sich ja einfach kopieren. Erstmal mit einem Bein zu arbeiten sollte schon gehen, für einen Einsteiger zwar auch schon eine Herausforderung, aber schaffbar. Vielleicht auch vorher generell mit dem µC herumspielen, um sich mit diesem vertraut zu machen.