Ok, in dem Video mekrt man aber auch, dass der Programmierer versteht, was er da macht. Sieht wirklich sehr gekonnt aus.
Ansonsten hätte ich die Idee, dass man den Körper des Quadropods gleichmäßig über den Boden bewegen lässt, sodass sich die Füße auf geraden Bahnen bewegen müssen. Dabei wird dannimmer abwechselnd ein Bein nach dem anderen weiterversetzt. Ziel wäre es, dass beim normalen Laufen alle Beine in Bewegung sind, wobei immer drei Beine den Körper vorran bewegen, während das Vierte wieder nach vorne gehoben wird. Die Fußspitzen machen also alle dieselbe Bewegung, nur eben phasenversetzt. Das Nachvorneheben des Fußes müsste auch 1/3 der Zeit brauchen, die die anderen Beine den Körper vorranbewegen. Müsste man also die Geschwindigkeit anpassen. Wenn dabei immer das Bein bewegt wird, was schon am längsten aufgesetzt wurde, dürfte der Schwerpunkt auch gut liegen. Vielleicht wäre es ganz praktisch, das Ganze schonmal vorher irgendwie zu simulieren, also nur mit Fußpositionen, ohne IK. Interessant ist dann nämlich auch das Anlaufen bzw. Stehenbleiben, da die Beine dann ja nicht phasenversetzt sind. Beim Anlaufen müsste also das erste Bein einen Viertelschritt machen, das Zweite einen halben Schritt, das Dritte einen Dreiviertelschritt und die darauffolgenden Schritte sind dann immer vollständig. Mit der Methode könnte man es aber so machen, dass der Hexapod in alle Richtungen laufen kann, ohne sich zu drehen, also auch diagonal laufen, wobei sich der Körper im Idealfall gleichmäßig auf einer Bahn bewegt. Drehung müsste man dann gucken, wie man das realisieren kann. Wahrscheinlich mit Kreisbahnen, die einen gemeinsamen Mittelpunkt haben.
Du siehst schon, im Grunde geht es jetzt darum, die Bewegungen mathematisch beschreiben zu können, damit du mit den resultierenden Koordinatenverläufen und deiner IK die Servobewegungen errechnen kannst.

Ich hab mich zwar selbst noch nicht so sehr mit Multipods (ist das der Oberbegriff?) beschäftigt, allerdings beschäftige ich mich mit Roboterarmen und deren Bahnplanung. Daher dnek ich mal, dass man das Wissen hier anwenden kann, auch wenn ich noch keine konkreten Lösungen liefern kann, sondern nur Ideen. Und je mehr ich hier schreibe, desto mehr Lust bekomme ich, das mal irgendwann selbst zu probieren