Ah okay. Die Zahlen werden also vom Controller berechnet und nicht einfach dem Controller gegeben. Und der Versatz wird benutzt, damit man nicht für jedes Bein ein eigenes Koordinatensystem benutzen muss.
Erstmal baue ich mir ein Bein mit 3 Servos, um die Berechnungen auszuprobieren und zu üben.

Um auf deine Frage zu antworten: Genau, der Robo wird immer nur ein Bein nach dem anderen bewegen können. Vor dem ersten Schritt muss der Körper sich in eine Richtung bewegen, damit der Schwerpunkt zwischen drei Beinen liegt. Auch zwischen zwei Schritten muss der Körper wieder ausgerichtet werden. Und beim Ausrichten müssen auch noch fast alle Servos auf einmal bewegt werden. Oh man, beim Tippen merkt man so richtig, wie weit das noch weg ist
Hier ist ein Link von einem supereleganten Gang!
http://www.youtube.com/watch?v=jWP3RnYa_tw