Hi all,

Das Problem mit den Rückmeldungen der Aktoren liegt eher beim Quantisierungsfehler während den Winkelmessungen und bei Rundungsfehlern während der vielen Berechnungen. Diese Fehler mögen einzeln betrachtet recht klein sein, können sich aber soweit aufsummieren, bis das Rechenergebnis unbrauchbar wird.

Wenn die Position gegenüber einem externen Fixpunkt berechnet wird, können sich die Fehler nicht aufsummieren, weil bei der nächsten Positionsberechnung alte Rechenfehler nicht mehr berücksichtigt werden.

Grüße Klaus