Hallo x-ryder,
in so einem Fall denke ich an einen GPS-Empfänger. Als Beispiel wird der GH-80 Empfänger auf der Site http://www.furunogps.com/scripts/gh80.html vorgestellt. Er ist nur 21x21x9,6 mm groß, wiegt 10g, braucht nur 3,3V, 24 - 78 mA und die Daten werden mit 9600 Baud (Standart) ausgegeben. Bisher habe ich noch keinen Preis gefunden.

Eine andere Möglichkeit wäre die Position der Standbeine vor und nach der Bewegung auszurechnen. Wenn die Winkel aller Gelenke bekannt sind, ist es möglich die Positionsänderung des Massenmittelpunktes in XY-Richtung sowie die erfolgte Drehung zu berechnen. Das ist allerdings sehr rechenaufwendig (Extra-Prozessor ??).

ist kniffelig aber zu lösen
Gruß Klaus