natürlich kann er um Hindernisse herumlaufen, deshalb kann man doch trotzdem bei jedem Schritt, den er macht schauen, wie weit und in welche Richtung dieser Schritt die Position Verändert (Der auch vorgeschlagene Maussensor z.B. macht ja auch nix anderes).

Natürlich wird das Ergebnis durch Schlupf verfälscht, aber das passiert ja bei Robotern mit Rädern auch und die Verwenden ja auch oft nur Sensoren die die Raddrehung messen.

Gruß Tobias