Problem mit PWM

[Cyrus777]

Hi,

ich habe letzte Woche auf das RN-Control Board den Bootloader draufgespielt, der mit der Funkverbindung funktioniert. Als wir dann heute den Motor testen wollten, tat sich nichts mehr. Ich hab dann wieder den alten Bootloader drauf kopiert (BOOTLOADERRN-CONTROL.HEX), weil ich dachte es lag daran. Die Lock and Fusebits hab ich auch wieder so eingestellt wie im RNControl14.pdf vorgegeben. Es funktionierte dann immer noch nicht.
Ich hab dann ein neues Programm auf Grundlage des Demoprogramm von Robotiknetzwerk geschrieben, was nur die beiden Motoren, die installiert sind, ansteuert. Und da hab ich dann festgestellt, dass plötzlich die Logik der PWM vertauscht ist. Der Motor wird jetzt also mit Pwm1a = 0 eingeschaltet und mit Pwm1a = 1023 ausgeschaltet. Ich hab keine Ahnung warum. Ich hab jetzt drei Stunden lang rumprobiert und bin langsam am verzweifeln :-/

Gibt es eine Möglichkeit, das Board auf den Auslieferungszustand zurückzusetzen? Könnte ich das einfach in Bascom mit "Erase Chip" gefahrlos machen?

Ich kann ja auch mal das Programm hier reinkopieren.

Declare Sub Motortest()
Declare Sub Test_motor()
Declare Sub Lenk_test()


Declare Function Tastenabfrage() As Byte


$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32



Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer

$crystal = 16000000                                         'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto                      'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Config Pina.7 = Input                                       'Für Tastenabfrage
Porta.7 = 1                                                 'Pullup Widerstand ein


Const Ref = 5 / 1023                                        'Für Batteriespannungsberechnung

Dim Taste As Byte
Dim Volt As Single

' Für Motorentest
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output                                      'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output                                      'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output                                      'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output                                      'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output                                      'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02                                     'Prescaler = 8





I = 0
Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 800                                   'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450                                   'BEEP
Print
Print "**** FH KL PS *****"

Do




   Taste = Tastenabfrage()
   If Taste <> 0 Then

      Select Case Taste
         Case 1
            Call Motortest


      End Select
      Sound Portd.7 , 400 , 500                             'BEEP
   End If

   Waitms 100
Loop

End




'Diese Unterfunktion fragt die Tastatur am analogen Port ab
Function Tastenabfrage() As Byte
Local Ws As Word

   Tastenabfrage = 0
   Ton = 600
   Start Adc
   Ws = Getadc(7)
  ' Print "Tastenabfrage anpassen!ADC Wert ws=" ; Ws
   If Ws < 500 Then
      Select Case Ws
         Case 400 To 450
            Tastenabfrage = 1
            Ton = 550
         Case 330 To 380
            Tastenabfrage = 2
            Ton = 500
         Case 260 To 305
            Tastenabfrage = 3
            Ton = 450
         Case 180 To 220
            Tastenabfrage = 4
            Ton = 400
         Case 90 To 130
            Tastenabfrage = 5
             Ton = 350
 '        Case Else
'              Print "Tastenabfrage anpassen!ADC Wert ws=" ; Ws
      End Select
      Sound Portd.7 , 400 , Ton                             'BEEP

   End If

End Function




Sub Motortest()
   'Portc.6 = 1                                              'Rechtslauf bei H
   'Portc.7 = 0                                              'Linkslauf bei H
   'Portd.4 = 1                                              'PWM Lenkmotor

   'Rechter Motor ein
   Portb.0 = 0                                              'Rechtslauf bei H
   Portb.1 = 1                                              'Linkslauf bei H
   'Portd.5 = 1                                              'PWM Antrieb


      Pwm1a = 0                                             'Lenkung

      'Pwm1b = 1023                                          'Antrieb
      Wait 5
      Pwm1a = 1023                                          'Linker Motor aus
      'Pwm1b = 0
End Sub

[MagicWSmoke]

Ich hab keine Ahnung warum.

Lies die history.txt im Bascom-Verzeichnis unter 2.0.7.1 durch, dafür ist sie da.

Gibt es eine Möglichkeit, das Board auf den Auslieferungszustand zurückzusetzen?

Ersetze in der Timer-Config das Clear Down jeweils gegen ein Clear Up und das Problem ist gelöst.

[Cyrus777]

Hi MagicSmoke,

vielen Dank für die Antwort. Jetzt funktioniert es wieder! Das Problem war, dass wir im letzten Semester mit einer älteren Version der Demo programmiert hatten und nun in der FH die Vollversion angeschafft hatten.

[mr. pozor]

Hi, ich hab wohl das gleiche Problem wie Cyrus. Auch ich habe vor einigen Jahren ein RN-Control Board gekauft, dies aber damals nicht mit Getriebemotoren betrieben. Jetzt habe ich es seit langer Zeit wieder ausgegraben und mit dem Motortest das gleiche Problem wie oben beschrieben: Gas bei I=0 und Stop bei I=1023. Hab jetzt die aktuelle Bascom-AVR demo drauf, die scheint aber keine history.txt zu haben also kann ich da nicht nach schaun. Könnte mir jemand genauer erklären was ich zu tun hab?

Viele Grüße,
Beni

[Cyrus777]

Der Tipp von MagicWSmoke hat damals gut funktioniert. Also einfach in der Zeile "Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down" die beiden "Clear Down" zu "Clear Up" ändern.