Die Leistungsstufe (L293D/L298 und Co.) regelt den Strom nicht, das macht wenn dann der L297. Da wird die Spannung, die über einen Sensewiderstand an der Spulenleitung gemessen wird, mit einer von dir vorgebbaren Referenzspannung verglichen und dementsprechend der Strom eingestellt. Mehr Strom heißt mehr Drehmoment aber auch mehr Wärme.

Für 7kg an 8mm Radius (8mm Durchmesser+8mm zusätzliche Wicklungen) bräuchtest du ein Drehmoment von mindestens 0,54Nm. Bei Unsicherheit würde ich mich aber immer für einen dickeren Motor entscheiden, den Strom kann man ja dank des L297 immernoch anpassen.