Programm wird nicht korrekt übernommen ???!!!

**Ritchie** · 20.12.2011, 17:41

So, anbei die beiden entsprechenden Dateien (fürs erste).

In der Interruptroutine wäre die einzige Möglichkeit, wo schreiben auf diese variablen zugegriffen wird.

Diese Variable ist am Anfang mit 101 gesetzt

Code:

extern    unsigned char        m_TargetSpeedLeft;                    // Speed to drive for the left wheel
extern    unsigned char        m_TargetSpeedRight;                    // Speed to drive for the right wheel

Wenn ich das Programm neu lade und die Variablen direkt über I2C Bus abfrage, haben sie den Wert 101.

Nachdem ich das Gerät ausgeschaltet habe und nochmals einschalte, stehen in diesen Variablen wieder 100.

Code:

typedef    struct _Coordiante
{
    unsigned int    x,y;                    // Coordinate position
} Coordiante;


extern    volatile Coordiante    m_StartPosition;
extern    volatile Coordiante    m_EndPosition;
extern    volatile Coordiante    m_ActualPosition;

Mit diesen Variablen habe ich einen ähnlichen Fehler. Hier sind die Positionsangaben plötzlich falsch, obwohl diese nur am Programmstart gesetzt werden. Werte von 10 springen plötzlich auf 314...

Ich habe nochmals alle Vergleiche geprüft, ob ich den "klassischen Fehler" "=" statt "==" verwendet habe, konnte aber keinen Fehler finden.

Die einzige Routine, wo ich mit Pointer arbeite ist in der Interruptroutine des TWI Slaves.

Da ich die Variable ja über TWI einlese, könnte der Fehler hier sein, nur kann ich dort keinen Fehler sehen (nicht mehr sehen).

Gruss R.

**Ritchie** · 21.12.2011, 17:46

Hallo Zusammen,

ich habe meinen Fehler/Problem immer noch nicht gefunden.

Im I2C Bus Treiber war noch ein Fehler, welcher aber keine Auswirkung hierauf haben könnte.

Code:

                    if(m_NumberOfBytesToSend > 0)
                        {
                        if( m_buffer_adr != NULL )                // Do we have a valid pointer
                          {
                          *m_buffer_adr=data;                    // Store the data into the buffer
                          m_buffer_adr++;                            // Incr. Buffer address for the next byte
                          }
                        m_NumberOfBytesToSend--;                    // dec. counter of byte to send/recive
                        if(m_NumberOfBytesToSend > 0)
                            {
                            TWCR_ACK;                            // we still have to receive bytes
                            }
                        else
                            {
                            TWCR_NACK;                            // we have all bytes received
                            }
                        }
                    else
                        {
                        TWCR_NACK;                                // We have a Problem. All was send before
                        }

Diese Zeile fehlte. Hier würde der Treiber keine Antwort senden und das Protokoll würde Fehl laufen.

Code:

                    else
                        {
                        TWCR_NACK;                                // We have a Problem. All was send before
                        }

Hat jemand noch eine Idee ?

Edit:
Auf dem Hauptrechner des Roby lief noch ein Hintergrund Task, welche ein Kommando einmalig an den Controller gesendet hat.
Dumm, ich weiss.

Gruss

R.