Die Sache mit dem Watchdog ist schon etwas grenzwertig. Wenn der MC abstürzt, dann ist das ein Zeichen, dass er kurzzeitig (impulsartig) außerhalb der Spezifikation betrieben wird. Wenn er dann regelmäßig vom Watchdog wiederbelebt werden kann ist schön, aber nicht unbedingt selbstverständlich.
Nachdem die Spannungsversorgung über 2 Spannungsregler läuft ist kaum anzunehmen, dass die Störungen da durch kommen. Was man sich ansehen sollte:
1. Ist ein geeigneter Kondensator an der Ausgangsseite des 5V Spannungsreglers vorhanden? Dazu das Datenblatt des Spannungsreglers im www suchen und reinschauen was da empfohlen wird. Dabei ist nicht nur die Kapazität, sondern auch die Bauart (Impulsverhalten, Elko alleine meist ungeeignet) wichtig.
2. Ist ein Abblockkondensator direkt an der Spannungsversorgung des MC angebracht (ca. 220nF, keramisch)?
3. Sind die Leitungen (Leiterbahnen und Kabel) von der Schaltseite des Relais von Leitungen von der 5V Logik möglichst weit entfernt?
4. Hat die Relaisspule eine Freilaufdiode bekommen?
Etwas Info über Snubber Dimensionierung findet man hier.
Man kann zur Entstörung evt. auch (zusätzlich) einen Varistor parallel zum Motor schalten, der sollte auf die Spitzenspannung ausgelegt sein (ca. 310V). Varistoren sind recht preiswert zu bekommen, z.B. der hier.
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