Vom Messbereich her bist du wahrscheinlich mit einem Sharp-Sensor am besten bedient. Nur musst du ja im "Getümmel" deinen Gegner erkennen der dir am nahesten ist. Also musst du entweder schnell drehen oder mehrere Sensoren einsetzen. Ich würde evtl. auf optische und kapazitive Sensoren setzen. Optisch für die entfernten Objekte und kapazitiv für die nahen Objekte.
Keine Ahnung ob ich dir damit helfen konnte, war nur so ein Gedankengang.