Wie schon geschrieben, war nur so ein Gedankengang von mir. 2 verschiedene Sensoren mit unterschiedlichen Erfassungsabständen. Optisch für die lange Distanz und kapazitiv für die totale "Gefahrenzone". Kapazitive Abstandssensoren mit Erfassungswerten um 10mm sind mir bekannt. Auch reagieren diese Sensoren auf unterschiedliche Materialien.
Ich bin kein Roboterbauer und habe hier nur einen Vorschlag gemacht, der aber keinen Anspruch auf Verwertbarkeit hat.