Ra1 Pro von Arexx

[Mechapat]

Ich habe jetzt mal ein wenig in den Datenblättern des Atmega64 gestöbert und rausgefunden das die OCRxA - C Pins sind di mit einem Counter vom Timer verglichen werden um einen Interrupt zu erzeugen (oder so..   ist schon spät). Also kommen wohl keine Daten zurück vom Servo... Wie das genau mit dem Output Compare Register geht versteh ich im mom auch nicht so recht, also wenn einer sich mit diesem Microcontroller auskennt und mir das erklären kann, wäre das super  

Werd dann wohl die Stellungen der einzelnen Servos mit Variablen über die Software überwachen lassen...

[Abnormal]

warum zerlegst Du nicht einfach einen Servo, danach weißt Du sicher bescheid wie dieser aufgebaut ist/funktioniert (~2 Schrauben rausdrehen).
Der Servo meldet nicht zurück sondern ist ein "Diener" der den empfangenen Befehl ausführt. Ein kleiner Motor betätigt über ein Getriebe eine Welle die ins freie geführt ist und mit dem anderen Ende in einem Poti steckt, welches als Regelwert verwendet wird um herauszufinden in welcher Position sich die Welle befindet. Wie oben beschrieben wurde hält der Servo die Position solange er das entsprechenmde Servosignal empfängt indem er in regelmäßigen Abständen die Lage der Welle auf den Sollwert korrigriert...

[Hubert.G]

Hier siehst du wie ein Servo funktioniert. http://www.rn-wissen.de/index.php/Servo
Der Timer erzeugt diese Impulse, wie breit sie sind steht im OCRxx Register. Dieser Wert lässt sich sicher in den entsprechenden Winkel umrechnen.

[oberallgeier]

warum zerlegst Du nicht einfach einen Servo, danach weißt Du sicher bescheid wie dieser aufgebaut ist/funktioniert ...

Also nach dem Zerlegen wusste ich noch nicht wie ein Servo funktioniert. Den ungefähren Aufbau am Beispiel eines Billigstservos der 5€-Klasse habe ich hier (klick) gezeigt, dahin weist auch schon der Link von Hubert.G. Ach ja, und wer mal das Getriebe des Billigteils sehen will - hier ist es.

[oberallgeier]

... Also kommen wohl keine Daten zurück vom Servo ...

Genau. Ein Servo hat so das Gemüt eines Grundschul-Lausbuben: Du kannst im etwas sagen und das tut er - oder auch nicht. Und Du hast keine Ahnung ob er es tut oder nicht oder getan hat oder nicht - wieder ernsthaft: üblicherweise keine Information darüber - ob der Servo die Position angefahren hat oder nicht. Technisch heißt das eine Steuerung - ein Wert wird vorgegeben und es wird darauf vertraut (oder gehofft), dass das angesprochene Aggregat den Wert erreicht. Intern läuft der Servo aber geregelt: er kontrolliert das erreichte Ziel (=Winkelstellung=Potimesswert) mit dem Zielbefehl (=Rampenlänge) und schaltet den Motor auf "go", solange da eine merkliche Differenz herrscht.

... Wie das ... mit dem Output Compare Register geht versteh ich ... nicht ...

Mal eine sehr kurze Erklärung - mehr erarbeite Dir aus den Tutorials - dann verstehst Du das auch. Der Controller hat nen Timer. Dieser Timer schaltet einen Pin auf high oder low. Für Dein Beispiel: wenn der Timer eine Zeitschleife beginnt, dann schaltet er den Pin auf high. Wenn der Registerwert OCRxn erreicht ist, schaltet er den Pin wieder ab - und der bleibt ab, bis die Timerschleife abgelaufen ist. Beginnt dann wieder von vorn. Mit dem Registerwert kann man also die Pulslänge bestimmt - so einfach ist das. Heraus kommt die Pulsform, die im Link von Hubert.G gezeigt wird.

Ausführlich ist das im Datenblatt des Controllers beschrieben - das hast Du hoffentlich schon gelesen.

[Mechapat]

Ich danke allen soweit erstmal für die Antworten! Hat mir schonmal weitergeholfen.

@Abnormal: Ich habe nicht aufgemacht, da ich den Servo nicht zerstören wollte. Habe keine Ersatz-Servos im Moment zur Hand  

@Hubert.G: Den Link werd ich mir dann gleich mal durcharbeiten! Thx. Und die Idee mit den Werten umrechnen erscheint mir ganz gut, darauf bin ich noch nicht gekommen.

@oberallgeier: Ja, die Tutorials werd ich mir dann heute mal vorknöpfen. Die kurzerklärung war aber auch schon sehr hilfreich.