Zitat Zitat von Asko
... Odometrietest ... wenn man die Raeder dreht klappt das ...
...laufend probleme beim flashen ... Beine zu lang ... ?? ...
Die Beine werden wohl nicht zu lang sein. Ich hatte die Hinderniserkennung so realisiert wie im Bild unten gezeigt - mit ziemlich langen Beinen, die aber NICHT wackelten. Die Funktion war beim flashen und bei Hinderniserkennung stets gut. Ich hatte den Eindruck, dass das Flashen im Dunkeln (unterm Tisch und so) schlechter geht als im Hellen.

......Bild hier  

Zur Odometrie: diese Geschichte mit der Beilagscheibe auf der Achse zwischen Motor und Laufachse kennst Du hoffentlich schon - siehe Bild oben. Sie soll das Rad mit den Odometriesegmenten auf einen stabilen Abstand zur Sensorik halten.