ASURO Infrarot wie geht es ...Test des seriellen IR Adapters

[oberallgeier]

... Lupenlampe mit Leuchtstoffroehre die IR-Kommunikation stoeren ... huetet Euch auch vor LCD-Monitoren ...

Stimmt. Mein Monitor hatte mich auch schon gestört. Mal für die, die es interessiert ein paar Links:

-) Aufbau zur Hinderniserkennung/Entfernungsmessung/-schätzung
-) Störung durch Flachbildschirm 1
-) Störung wie vor, 2
-) Messung zur Störung

Ok, vielleicht fragt jetzt der Eine oder Andere was Entfernungsmessung oder -schätzung hier zu suchen hat. Man kann die Hinderniserkennung (siehe Aufbau oben) zu einer Entfernungsmessung mit bescheidener Genauigkeit nutzen, daher der Ausdruck "-schätzung". Dazu wird die IR-LED geCHIRPT (klick). Sternthaler hatte das hübsch gecodet und ich habs nicht nur im asuro getestet sondern auch in meinem R2D03/Dottie (klick) und auch in meinem MiniD0 eingebaut - da gleich mit drei Sen soren als Fächer, die von "oben" schräg herunter zielen uns so ne Art Blindenstock-Funktion haben. Ziel meiner Messung war die Erkennung von Hindernissen in Form von Aufbauten vor der autonomen Dose und von Hindernissen in Form von Absätzen z.B. Tischkanten etc. - damit das gute Teil nicht vom Tisch fällt. Im verlinkten Beitrag ist ein Link aufs Video, in dem das zu sehen ist. Funktioniert mit dem asuro bei mir aber nur vorwärts und nur in einer Richtung, siehe oben "Aufbau...".

Vielleicht/hoffentlich nutzt euch das etwas?

[Asko]

Hi

Zum Odometrietest:...Ich bin beim Testen vom Asuro voellig danebengeraten.
Durcheinandergeraten bin ich, weil beim Line-Test, die dazugehoerige LED nicht angeht.
Und beim Odometrietest....naja, wenn man die Raeder dreht klappt das auch. (das hatte ich ebend nicht !)
Den Yeti hatte ich immer unterm Tisch stehen zum Flashen, das geht prima.
Jetzt mit dem Asuro habe ich laufend probleme beim flashen, weil der dann ebend auf dem Tisch steht.
Ich habe laufend CRC-Fehler. Also Leuchtstofflampe aus, und wieder unter den Tisch (weit weg vom Monitor).
Aber, viel besser wurde es auch nicht wirklich. Ich habe den IR-Empfaenger mit moeglichst langen Beinchen stehend eingeloetet.
Um die Infrarot-Kollisionserkennung zu benutzen.
Kann es sein, das die Beine zu lang sind, und ich den 100nF Abblock-Kondensator so weit wie moeglich an das IC bringen muss ??
Ich hab das noch nicht getestet, weil ich Isolierschlaeuche ueber die Beinchen gezogen habe.

Gruss Asko.

[oberallgeier]

... Odometrietest ... wenn man die Raeder dreht klappt das ...
...laufend probleme beim flashen ... Beine zu lang ... ?? ...

Die Beine werden wohl nicht zu lang sein. Ich hatte die Hinderniserkennung so realisiert wie im Bild unten gezeigt - mit ziemlich langen Beinen, die aber NICHT wackelten. Die Funktion war beim flashen und bei Hinderniserkennung stets gut. Ich hatte den Eindruck, dass das Flashen im Dunkeln (unterm Tisch und so) schlechter geht als im Hellen.

......Bild hier  

Zur Odometrie: diese Geschichte mit der Beilagscheibe auf der Achse zwischen Motor und Laufachse kennst Du hoffentlich schon - siehe Bild oben. Sie soll das Rad mit den Odometriesegmenten auf einen stabilen Abstand zur Sensorik halten.

[radbruch]

Hallo

Die Länge der Bauteilebeinchen halte ich auch für unkritisch. Hier funktioniert Flashen und IR-ACS mit über 20cm Verlängerung:

Bild hier  
(Aus https://www.roboternetz.de/community...l=1#post386269)

Neben Störungen durch Fremdlicht scheint Unterspannung am TSOP des asuro ein häufiges Problem zu sein. Akkus leer oder defekt, Kontaktprobleme am Batteriehalter oder am Schalter S1 oder Jumper JP1 bei Akkubetrieb nicht überbrückt sind ein paar mögliche Ursachen dafür.

Der halbe TT-Ball funktioniert gut, allerdings würde ich ihn niemals mit Sekundenkleber befestigen.

Gruß

mic

[Asko]

Hi

@oberallgeier
Dein Bild hatte ich schon mal gesehen, und deswegen die Bauelemente auch so aehnlich eingeloetet.
Die Beilagscheibe habe ich glatt uebersehen, obwohl sie so schoen blau ist. Auch wusste ich nicht, das darueber schon geschrieben wurde.
Mich aergerte das bloss, dass das Zahnrad hin und her pendelte. Ich fand das nicht schoen und habe Unterlegscheiben druntergepackt gehabt.
Erst danach ist mir aufgefallen, das jetzt das Zahnrad 2mm weiter von der Reflexlichtschranke absteht. Aber es funktioniert ja.



@radbruch

Auf solch profane Sache, wie die Betriebspannung zu messen, bin ich gar nicht gekommen. (Schande ueber mich)
Aber daran kanns nicht liegen, hinter D9 liegen immernoch 5,0 Volt an. Ich frag mich wieso ich das Problem beim Yeti nicht hatte.
Die Beschaltung des SFH5110 ist ja schliesslich die gleiche.
Ich habe aber nicht solch Torpedorohr wie Oberallgeier, deswegen hab ich das erst mal mit nem Pappstreifen abgedeckt.
Aber auch da aendert sich nichts positiv.

Gruss Asko.

[oberallgeier]

... ist mir aufgefallen, das jetzt das Zahnrad 2mm weiter von der Reflexlichtschranke absteht. Aber es funktioniert ja ...

Gut, prima. Im Gegensatz zu den Medizinern : "... es soll wenigstens nicht schaden ..." haben wir bei unseren Therapien eher die Leitlinie : "... Hauptsache es funktioniert ...". Deshalb würde ich es wohl auch nicht ändern, obwohl soweit ich diese Modifikation kenne (ich glaube waste war damit der Erste) die Beilagscheibe immer "aussen" liegt. Die zweite "Hauptsache" ist ja auch, dass der Zahneingriff beim Motorritzel noch sicher gewährleistet ist. Damit will ich sagen: je weiter das zweite Zahnrad rauskommt, umso weniger Fleisch ist am Motorritzel für den Eingriff da.

Zusätzliche, mögliche Diagnoseschritt bei Odometrie:
Sendet die IR-LED? Kontrolle mit Handy oder Digicam.
Sind die Encoderaufkleber Originale? Evtl. mit einem Filzstift nachmalen?
Fremdlicht ist kaum diagnostizierbar ausser wenns dann nach Anbringen einer Abdeckung über der Odometrie-Lichtschranke gut funktioniert.

Viel Erfolg.

[oberallgeier]

Odometriediagnose

ist auch noch anders möglich. Beispielsweise hatten Sternthaler - wohl auch andere - und ich die Zeit zwischen zwei Sensorsignalen gemessen. Das sieht dann beispielsweise so aus:

Bild hier  

Dazu gibts nicht nur diese Diagramme (stimmt nicht, es sind nur Auswertungen nach dem Übertragen der asuro-Messwerte in eine Tabellenkalklation), sondern etliche Threads und Postings. Wenns Dich interessieren sollte:

Messmethode, Beschreibung
Diskussion(en) dazu - mehre Postings
Sternthalers Testprogramm v100

Wenn Du mehr brauchst/willst, einfach melden. Sonst wirds zuu langatmig.