Hi

ich hab mich bei meiner Umsetzung an diesen Artikel gehalten:

http://forums.trossenrobotics.com/tu...nematics-3276/

Hier wird das ganze sehr gut beschrieben und ein Beispiel Programm ist auch vorhanden. Dieses Beispiel hab ich im AVR GCC nachgebaut. Braucht bei einem ATMEGA328 mit 20MHz ca. 7ms um alle 3 Winkel zu berechnen. Da ich ja für jedes Bein einen davon verbaut habe und die Servo PWM 20ms lang ist reicht diese Implementierung erst mal für mich so aus. Habs bisher nicht weiter optimiert oder so.
Den Winkel rechne ich anschließend linear in die Pulslänge für die Servo PWM um.

Falls noch Fragen offen sind einfach bescheid sagen.

ciao

LetsBuildBots