Ich kenn den NIBO2 zwar nicht aber die Programmiersprache ist ja C und du hast in dem Teil wo der Motor gesteuert wird folgendes stehen:

while(1==1){
copro_setSpeed(20, 20);
}

Die Schleife wird solange ausgeführt wie 1 = 1 ist, also die Bedingung wahr ist. Da 1 ein fester Wert ist und du nicht z.B. geschrieben hast Variable = 1, ändert sich dieser Wert im laufenden Programm nie und der Controller hängt quasi in einer Endlosschleife fest wo er den Befehl:

copro_setSpeed(20, 20);

andauernd ausführt.
Den selben Fehler hast du auch in dem Programmteil unter dem Motorteil gemacht, nur dieser Fehler macht sich noch(!) nicht bemerkbar, weil der Controller halt wie gesagt schon vorher in einer Endlosschleife festhängt.
Wenn du das korrigierst sollte es eigentlich funktionieren
Hier steht das nochmal auf Seite 12 erklärt:

http://download.nicai-systems.com/ni...l_20110909.pdf