Asuro Rechteckverfolgung mit Kollision

[radbruch]

Hallo

In der while(u==0)-Schleife sollten die Linienwerte neu eingelesen werden:

#include "asuro.h"
#include <stdio.h>
int main(void)
{
	Init();

	while(1)
	{

		FrontLED(1); //LED an

		int lData[2]; // Speicher für die Messwerte zur Verfügung stellen
		LineData(lData); // Einlesen der Messwerte

		if (PollSwitch()==0) // wenn kein taster gedrückt
		{
			if (lData[1] > lData[0]) // Linienverfolgung
			{
				MotorDir(FWD,FWD);
				MotorSpeed(150,225);
			}

			else if (lData[1] < lData[0])
				{
					MotorDir(FWD,FWD);
					MotorSpeed(225,150);
				}
		}
		else if(PollSwitch()!=0) //Kollisionsfall
			{

				int u=0;
				while(u==0)
				{
					LineData(lData); // erneutes Einlesen der Messwerte !!!
					if (lData[1] > 100 && lData[0]>100) //Linie gefunden?
					{
						MotorDir(FWD,RWD); //drehen
						MotorSpeed(150,0);
						u=0;
					}
					else
					{
						u=1;
					}
				}
			}
	}
	return 0;
}

Besser, weil für den asuro schonender, wäre wohl die Ecke in der Linie zu suchen als immer mit Speed gegen ein Hinderniss zu knallen...

Gruß

mic

[hans9191]

ok, vielen dank radbruch
das programm geht jetzt aus der schleife, ich muss bloss noch die werte für die helligkeit anpassen

deinen tipp mit der eckenerkennung werde ich auch mal umsetzen, aber ich bin jetzt erst mal froh, dass das programm überhaupt läuft, bin ewig davor gehockt^^