Ich hab die Monte Carlo Methode nicht ganz durchschaut, um ehrlich zu sein. Müsste dazu und zu den Partikel/Kalman Filtern mal ein besseres Beispiel als bei Wikipedia sehen um es umsetzen zu können.

Mein derzeitiger Plan ist meinen Robi mit US Sensoren auszustatten und die Position über Template Matching zu ermitteln. Eine Rasterkarte ist ja schon vorhanden, und es gibt noch genug Speicher um deren Auflösung zu verbessern. Ist so primitiv dass man es in einem Atmega1284 berechnen kann. Hab diese Methode aber erst am Papier und Excel überprüft, und es wird noch länger dauern bis ich es am Robi umsetzen kann.

LG!